過(guò)去一兩年來(lái)，國(guó)內(nèi)外市場(chǎng)上涌現(xiàn)出了不少技術(shù)突破的新一代SCARA機(jī)器人，其中這5家企業(yè)的產(chǎn)品值得關(guān)注。

FANUC的SR-3iA和SR-6iA

去年11月，F(xiàn)ANUC在東京國(guó)際機(jī)器人展覽會(huì)上推出了SR-3iA和SR-6iA SCARA機(jī)器人。SR-3iA擁有3公斤的有效載荷，運(yùn)動(dòng)半徑和有效運(yùn)動(dòng)范圍分別為400毫米和200毫米。SR-6iA擁有6公斤的有效載荷，運(yùn)動(dòng)半徑和有效運(yùn)動(dòng)范圍分別為650毫米和210毫米。當(dāng)有效載荷為2公斤時(shí)，SR-3iA可以在僅僅0.33秒內(nèi)完成標(biāo)準(zhǔn)的拾取和放置動(dòng)作—向上移動(dòng)1英寸，然后水平移動(dòng)12英寸，最后向下移動(dòng)1英寸。SR-6iA甚至更快，只需0.29秒。

對(duì)于FANUC而言，SCARA機(jī)器人的推出代表該公司在六軸機(jī)器人和三角洲機(jī)器人基礎(chǔ)上新添一類重要產(chǎn)品。

FANUC的新型SCARA機(jī)器人不僅僅是一個(gè)“跟風(fēng)的”產(chǎn)品。事實(shí)上，公司花了十多年時(shí)間收集“客戶反饋的”數(shù)據(jù)，分析現(xiàn)有SCARA機(jī)器人的缺點(diǎn)，然后研發(fā)出新功能使其SCARA機(jī)器人在競(jìng)爭(zhēng)激烈的市場(chǎng)中脫穎而出。

例如，SR機(jī)器人的底座與軸2之間有一根模制電纜，用于電力輸入、伺服控制和壓縮空氣?！拔覀兊拇蠖鄶?shù)競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手都采用一個(gè)管道組件來(lái)解決這些電纜的走線問(wèn)題，”Blanchette說(shuō)?！皬奈覀兊目蛻臬@知，這些管道是機(jī)器人中最容易發(fā)生故障的位置。因此，我們研發(fā)出一個(gè)極為靈活、可靠的模制設(shè)計(jì)。”

FANUC還解決了Z軸的可靠性問(wèn)題。如果SCARA機(jī)器人與某個(gè)物體相撞，羽毛金屬桿會(huì)彎曲、裂開或折斷?！靶蘩碣M(fèi)用非常昂貴，”Blanchette解釋說(shuō)。“我們分析了行業(yè)中所有的羽毛金屬桿，沒(méi)有發(fā)現(xiàn)任何一個(gè)滿足我們對(duì)可靠性的要求，所以我們找到一家滾珠絲杠制造商為我們定制一種特殊零件。”

TM機(jī)器人的THE400

TM機(jī)器人技術(shù)公司的THE400 SCARA機(jī)器人頗具亮點(diǎn)。新型機(jī)器人同時(shí)擁有高運(yùn)轉(zhuǎn)速度與高載荷，能為零件裝配、測(cè)試和轉(zhuǎn)移過(guò)程提供快速循環(huán)時(shí)間。

該機(jī)器人能以每秒7000毫米的速度運(yùn)行。當(dāng)有效載荷為2公斤時(shí)，它可以在0.3秒內(nèi)完成標(biāo)準(zhǔn)的拾取和放置動(dòng)作。TH400可以承受5公斤的最大有效載荷，其最大轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為0.06千克平方米。為了滿足日益增長(zhǎng)的快 速循環(huán)自動(dòng)化需求，TM機(jī)器人技術(shù)公司徹底重新設(shè)計(jì)了此前SCARA機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)和控制功能并最終創(chuàng)造出THE400。該公司還改進(jìn)了機(jī)器人伺服控制，提升了手臂跟蹤性能和運(yùn)動(dòng)精確度?？蛇x配件包括防塵設(shè)計(jì)、連接安裝支架的工具凸緣、用于安裝視覺攝像機(jī)的定制托架以及可定制長(zhǎng)度的機(jī)器人控制器電纜。

DENSO 的HSR

DENSO機(jī)器人技術(shù)公司于9月推出了HSR四軸SCARA機(jī)器人，配備先進(jìn)的振動(dòng)控制；一個(gè)全新設(shè)計(jì)的高剛性輕量臂；同時(shí)改進(jìn)了底座單元的散熱性能。

“HSR的與眾不同之處在于它能以最高速度運(yùn)行，并且在不中斷的情況下維持最高重復(fù)性，而不只是在短時(shí)間內(nèi)高速運(yùn)行，這樣它每分鐘能完成更多循環(huán)，也就是更高的生產(chǎn)量?！睖p少軸的震動(dòng)靜止時(shí)間，優(yōu)化的輕量臂結(jié)構(gòu)，這些特點(diǎn)使得HSR比以往的型號(hào)更高效，加速更快，能以最高額定速度連續(xù)運(yùn)行并準(zhǔn)確地停止。

HSR機(jī)器人的標(biāo)準(zhǔn)循環(huán)時(shí)間（2公斤的有效載荷）為0.28-0.31秒。重復(fù)性在±0.01到±0.12毫米之間。當(dāng)最大有效載荷為8公斤時(shí)，該機(jī)器人有480、550和650毫米等多種運(yùn)動(dòng)半徑可供選擇。小巧而節(jié)約空間的設(shè)計(jì)有利于集成，而最大轉(zhuǎn)動(dòng)慣量讓各種末端執(zhí)行器和應(yīng)用成為可能。電線和空氣管道內(nèi)嵌在機(jī)器人手臂中，從而預(yù)防外設(shè)干擾。ANSI和CE合規(guī)性使其可以在全球部署。

愛普生T3一體機(jī)

愛普生機(jī)器人去年九月推出了T3一體式SCARA機(jī)器人。其價(jià)格比傳統(tǒng)SCARA機(jī)器人低30%至50%，這種小型機(jī)器人的競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手是笛卡爾機(jī)器人。T3的內(nèi)置控制器安裝在機(jī)器人底座。它無(wú)需單獨(dú)的控制柜或控制箱。控制器與機(jī)器人之間沒(méi)有電纜。機(jī)器人頂部的短電纜管道也有助于實(shí)現(xiàn)整體緊湊性。高度差本身也有利于縮小工作單元外殼的尺寸。

有了內(nèi)置控制器，安裝和部署工作既快速又輕松。設(shè)置T3的步驟是工程師將機(jī)器人安裝到桌面，然后連接臂端工具并將其插入。利用一個(gè)直觀的用戶界面對(duì)機(jī)器人編程后就能使用機(jī)器人了。車載I/O通信端口也是一體化功能的一部分。它為控制器提供了直接連接，其中包含驅(qū)動(dòng)臂端工具的電源，這樣就能更容易將電纜連接到端部執(zhí)行器并為其供電。

針對(duì)需要視覺的應(yīng)用，該機(jī)器人已經(jīng)無(wú)縫集成了基于對(duì)象的點(diǎn)擊式界面以實(shí)現(xiàn)視覺引導(dǎo)。集成視覺系統(tǒng)讓所有開發(fā)能在一個(gè)環(huán)境中完成，從而減少整體開發(fā)與配置時(shí)間。此外，與傳統(tǒng)SCARA機(jī)器人相比，T3節(jié)約了30%的能耗。其功耗小于一千瓦，只有0.66千伏安。該機(jī)器人還可插在一個(gè)110伏或220伏的標(biāo)準(zhǔn)電源插座上。

勃肯特的BKT-AS-400

素稱行業(yè)新品換代速度最快的勃肯特機(jī)器人繼并聯(lián)本體全系列及BeMotion控制系統(tǒng)后，又重磅推出了新款SCARA機(jī)器人BKT-AS-400。

BKT-AS-400整體設(shè)計(jì)緊湊封閉，采用內(nèi)走線布局，外部無(wú)不規(guī)則結(jié)構(gòu)、無(wú)機(jī)械損壞風(fēng)險(xiǎn)，最大程度的減輕了機(jī)體重量，相比同類型產(chǎn)品體積縮小30%，使得機(jī)體在狹小空間作業(yè)更為便利。BKT-AS-400采用驅(qū)動(dòng)單元后置的特殊結(jié)構(gòu)，大幅度減小機(jī)器人活動(dòng)臂自重的同時(shí)減輕了慣量，使得高剛性和輕量化的特性得以兼顧，實(shí)現(xiàn)最大負(fù)載3KG搬運(yùn)質(zhì)量。

為確保本體在狹小工作空間內(nèi)高速、穩(wěn)定、長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行，勃肯特將輕量化減速機(jī)模塊和本體結(jié)構(gòu)融為一體，保證機(jī)體在傳動(dòng)中運(yùn)行平穩(wěn)、無(wú)沖擊、無(wú)噪音，為運(yùn)行中的高速度、高精度提供了保障。得益于體積小、重量輕、擁有更高傳動(dòng)效率的諧波減速機(jī)，使BKT-AS-400在狹窄的空間內(nèi)工作時(shí)具有極高的響應(yīng)速度，目前已達(dá)0.3秒以內(nèi)標(biāo)準(zhǔn)循環(huán)時(shí)間。在高速運(yùn)動(dòng)中通過(guò)對(duì)機(jī)械臂狀態(tài)的動(dòng)態(tài)控制，抑制高速搬運(yùn)時(shí)機(jī)器人的振動(dòng)及殘留振動(dòng)，縮短循環(huán)時(shí)間，從而避免對(duì)產(chǎn)線中其他機(jī)構(gòu)的影響。