01賽事背景

全國(guó)大學(xué)生智能汽車競(jìng)賽是以智能汽車為研究對(duì)象的創(chuàng)意性科技競(jìng)賽，是面向全國(guó)大學(xué)生的一種具有探索性工程的實(shí)踐活動(dòng)，是教育部倡導(dǎo)的大學(xué)生科技競(jìng)賽之一。競(jìng)賽以立足培養(yǎng)，重在參與，鼓勵(lì)探索，追求卓越為指導(dǎo)思想，培養(yǎng)大學(xué)生的創(chuàng)意性科技競(jìng)賽能力。

室外光電組比賽主要學(xué)習(xí)和考核以ROS為主的機(jī)器人相關(guān)知識(shí)、非常符合目前機(jī)器人產(chǎn)業(yè)界的人才需求，同時(shí)其更高的技術(shù)門檻，以及更激烈的對(duì)抗性，自從第十四屆智能車競(jìng)賽新增該賽項(xiàng)以來(lái)，深受同學(xué)們歡迎。

考慮到今年疫情的特殊原因，室外光電組比賽今年不再設(shè)置區(qū)域性線下選拔比賽，而且采用線上仿真比賽和提交技術(shù)報(bào)告的方式綜合選拔出40支隊(duì)伍，最終參加在西北工業(yè)大學(xué)舉辦的線下全國(guó)總決賽。

02參賽要求及賽程安排

2.1 參賽要求

1、室外光電組比賽作為智能車競(jìng)賽的創(chuàng)意比賽面向全國(guó)全日制在校研究生、本科生和?？粕?。

2、每個(gè)隊(duì)伍最多參與學(xué)生5人，指導(dǎo)老師1~2名

3、每個(gè)學(xué)校只能允許一支隊(duì)伍參加線上比賽，代表學(xué)校參與評(píng)比。

2.2  賽事時(shí)間安排

03比賽方案

3.1 線上賽簡(jiǎn)介

為保證線上比賽的公平性，智能車室外光電組線上仿真比賽平臺(tái)統(tǒng)一用「Gazebo」。

賽道模型和無(wú)人車三維模型由組委會(huì)于賽前統(tǒng)一提供。

線上比賽需要先把賽道模型導(dǎo)入Gazebo，采用ROS中建地圖的方式構(gòu)建賽道地圖，通過(guò)自主導(dǎo)航算法實(shí)現(xiàn)無(wú)人車完成從起到到終點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)。仿真平臺(tái)的傳感器可以使用IMU，激光雷達(dá)或攝像頭，仿真平臺(tái)自主導(dǎo)航算法不限。

3.2 比賽要求

3.2.1 仿真賽道

比賽正式開始前大賽組委會(huì)提供統(tǒng)一的賽道文件，供參賽選手使用，賽道模型不允許修改。賽道示意圖如下：

3.2.2 仿真車模型

統(tǒng)一使用組委會(huì)提供的仿真車模型。仿真車模型的示意圖如下：

仿真車模型自帶傳感器如下：

1. IMU
2. 激光雷達(dá)
3. 深度攝像頭

仿真車模型如下方面禁止修改：

1. 尺寸大小
2. 自帶傳感器參數(shù)
3. 無(wú)人車質(zhì)量
4. 無(wú)人車中各部位的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量矩陣
5. 碰撞系數(shù)

3.2.3 關(guān)于障礙物

線上仿真比賽賽道中會(huì)有錐桶等障礙物，車模運(yùn)行時(shí)要避開障礙物，否則會(huì)有相應(yīng)處罰，障礙物位置是隨機(jī)的，會(huì)在賽前公布。賽道中的錐桶采用的是Gazebo models中的標(biāo)準(zhǔn)錐桶模型。

3.3 比賽任務(wù)

比賽時(shí)，仿真車根據(jù)提供的統(tǒng)一地圖自主導(dǎo)航，避開障礙物，從賽道起點(diǎn)跑到終點(diǎn)，記錄比賽完成時(shí)間，作為線上仿真比賽的成績(jī)。

3.4 比賽違規(guī)說(shuō)明

1、車模碰觸到錐桶，加罰5s

2、車模碰觸到賽道圍欄，加罰5s

3、車模碰觸到錐桶或賽道圍欄后停止運(yùn)行，計(jì)比賽失敗

4、車模在賽道中停止運(yùn)行，計(jì)比賽失敗

5、為了考查參賽隊(duì)員在傳感器數(shù)據(jù)融合方面的能力，在Gazebo仿真比賽中，禁止使用Gazebo直接發(fā)布無(wú)人車的精準(zhǔn)位置消息（odometry）。

04預(yù)賽報(bào)名及選拔方案

4.1 預(yù)賽報(bào)名

微信掃描二維碼報(bào)名或者點(diǎn)擊如下報(bào)名鏈接報(bào)名

報(bào)名鏈接：http://smartcar.mikecrm.com/SV9hRGK

4.2 選拔方案

參賽隊(duì)伍除了參加線上仿真比賽外，還需要提交一份技術(shù)報(bào)告，技術(shù)報(bào)告中需要詳細(xì)描述仿真比賽中的技術(shù)方案以及相關(guān)實(shí)現(xiàn)算法。最后綜合技術(shù)報(bào)告和線上仿真賽的成績(jī)，評(píng)選出40支進(jìn)入總決賽的隊(duì)伍。其中線上仿真比賽成績(jī)權(quán)重占80%，技術(shù)報(bào)告權(quán)重占20%。

4.3 關(guān)于線下參賽說(shuō)明

進(jìn)入線下全國(guó)總決賽的隊(duì)伍需要自帶室外光電組G型車模參賽，考慮到有部分參賽隊(duì)伍通過(guò)了線上選拔賽，可能沒(méi)有室外光電組G型車模，大賽秘書處會(huì)協(xié)調(diào)承辦校根據(jù)實(shí)際參賽情況額外準(zhǔn)備若干車模供參賽隊(duì)伍現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試和比賽使用。

4.4 參賽作品提交

為保證比賽公平，保證直播比賽時(shí)的代碼與提交到組委會(huì)核查的代碼一致，需要對(duì)比賽時(shí)用的代碼和提交到組委會(huì)的代碼的哈希值進(jìn)行核驗(yàn)。如果發(fā)現(xiàn)比賽直播時(shí)展現(xiàn)的代碼的哈希值與提交代碼的哈希值不一致，則視為作弊行為，取消比賽資格。

比賽前需要將代碼和技術(shù)報(bào)告壓縮打包，發(fā)送至組委會(huì)指定郵箱：smartcar_code@163.com 郵件標(biāo)題格式：室外光電組+參賽學(xué)校全稱+隊(duì)伍名稱 提交截止日期：2020年7月30日23:59

4.5 需要下載的文件及資料

「1. 下載鏈接:」https://pan.baidu.com/s/1TFBTbCeyQMuKnxemCbyNSw 提取碼: crm5

「2. 技術(shù)報(bào)告文檔模板」參賽隊(duì)伍需要按照模板格式提交線上仿真賽技術(shù)報(bào)告

「3. 統(tǒng)一提供的賽道模型」

「4. 統(tǒng)一提供的三維仿真車模型」