繼谷歌waymo和通用發(fā)布自動(dòng)駕駛安全報(bào)告之后，福特公司于近日也發(fā)布了一份自動(dòng)駕駛安全報(bào)告，該報(bào)告的名字為“A MATTER OF TRUST”（信任問(wèn)題），從這份報(bào)告中可以清楚地看出，福特主要目標(biāo)是希望在公眾中建立對(duì)技術(shù)的信任。

　　與之前發(fā)布的報(bào)告一樣，福特的這份文件首先揭示了研發(fā)自動(dòng)駕駛汽車(chē)的意義，例如它可以讓城市在日益城市化的世界中變得更加宜居和安全，并為所有人提供出行服務(wù)。正如通用汽車(chē)所做的那樣，福特也在試圖通過(guò)強(qiáng)調(diào)它在設(shè)計(jì)，驗(yàn)證和制造安全可靠的車(chē)輛方面的長(zhǎng)期經(jīng)驗(yàn)，將自己與那些試圖抓住自動(dòng)駕駛業(yè)務(wù)的新創(chuàng)企業(yè)區(qū)分開(kāi)來(lái)。為此，福特與其他公司一樣，正在實(shí)施全系列冗余系統(tǒng)，包括冗余傳感器類(lèi)型，多個(gè)獨(dú)立計(jì)算平臺(tái)以及用于轉(zhuǎn)向和制動(dòng)的冗余執(zhí)行器等。

　　當(dāng)然，擁有這種經(jīng)驗(yàn)并不能保證自動(dòng)駕駛汽車(chē)在商業(yè)上部署，福特也試圖去證明自動(dòng)駕駛的安全性。本文智車(chē)科技將為大家揭秘這份安全報(bào)告的主要內(nèi)容，微信公眾號(hào)后臺(tái)回復(fù)“福特安全報(bào)告”可以下載PDF版文件。

　　安全報(bào)告分為這幾個(gè)章節(jié)：

　　為什么交通需要進(jìn)化

　　我們的自動(dòng)駕駛汽車(chē)將實(shí)現(xiàn)什么？

　　關(guān)于自動(dòng)駕駛汽車(chē)的常見(jiàn)問(wèn)題

　　自動(dòng)駕駛汽車(chē)是如何工作的？

　　同類(lèi)最佳合作伙伴：與Argo AI合作

　　我們?nèi)绾乌A得信任——應(yīng)用安全流程

　　我們?nèi)绾乌A得信任——設(shè)計(jì)可靠性

　　我們?nèi)绾乌A得信任——提供有價(jià)值的客戶體驗(yàn)

　　溝通意圖：培養(yǎng)自動(dòng)駕駛語(yǔ)言

　　未來(lái)交付：設(shè)計(jì)自動(dòng)駕駛汽車(chē)客戶體驗(yàn)

　　城市解決方案：了解邁阿密戴德縣的街道

　　安全要素

　　1.為什么交通需要進(jìn)化

　　在這個(gè)瞬息萬(wàn)變的世界里，城市發(fā)展迅速。隨著城市中心面臨著創(chuàng)紀(jì)錄的交通和污染水平，聯(lián)合國(guó)已將日益城市化確定為21世紀(jì)的決定性趨勢(shì)之一。

　　這種增長(zhǎng)還導(dǎo)致了從私家車(chē)轉(zhuǎn)向使用叫車(chē)服務(wù)等共享出行選擇。我們的大部分基礎(chǔ)設(shè)施是為滿足個(gè)別車(chē)輛的需要而建造的。然而，大多數(shù)這些車(chē)輛大約95%的時(shí)間處于閑置狀態(tài)。因此，多達(dá)30%的城市中心的地段專(zhuān)門(mén)用于停車(chē)。

　　在福特，我們認(rèn)為這是一個(gè)為智能世界設(shè)計(jì)智能汽車(chē)的機(jī)會(huì)。如果應(yīng)用得當(dāng)，新技術(shù)可以幫助城市交通系統(tǒng)改善每個(gè)人的生活質(zhì)量。這就是為什么我們正以整體的方式接近這些機(jī)會(huì)。我們認(rèn)識(shí)到，僅僅向城市或社區(qū)注入新的移動(dòng)技術(shù)和服務(wù)并不能解決現(xiàn)有的挑戰(zhàn)，甚至可能使它們變得更糟。

　　因此，我們創(chuàng)建了一個(gè)城市解決方案團(tuán)隊(duì)，致力于與城市和社區(qū)密切合作，來(lái)應(yīng)對(duì)這些挑戰(zhàn)。我們正試圖了解每個(gè)城市的運(yùn)作，了解它的需求，以保證我們的技術(shù)適應(yīng)和支持每個(gè)城市獨(dú)特的交通系統(tǒng)。我們正在開(kāi)發(fā)的一系列解決方案，就是通過(guò)更好地安排交通、運(yùn)輸和日益增長(zhǎng)的交通選擇，幫助城市改善交通系統(tǒng)。

　　自動(dòng)駕駛汽車(chē)是幫助實(shí)現(xiàn)這一未來(lái)的解決方案之一。福特汽車(chē)公司正在設(shè)計(jì)一種高效、安全、有價(jià)值的城市交通系統(tǒng)，以幫助改善人們的生活。

　　2.我們的自動(dòng)駕駛汽車(chē)將實(shí)現(xiàn)什么？

　　為了了解自動(dòng)駕駛汽車(chē)潛在的使用方式，福特公司首先必須以一種不同于大多數(shù)人使用汽車(chē)和卡車(chē)的方式來(lái)思考。首先，自動(dòng)駕駛汽車(chē)將以一種不同的商業(yè)模式更好的運(yùn)行：在這種模式下，車(chē)輛可以被訪問(wèn)和共享，而不是擁有和駕駛。它們將作為移動(dòng)服務(wù)的一部分，通過(guò)智能手機(jī)應(yīng)用程序進(jìn)行移動(dòng)或送貨。

　　在城市里，人們有很多種出行方式。出租車(chē)是最原始的“按需”服務(wù)，只要一揮手，出租車(chē)就會(huì)停在路邊?，F(xiàn)在，新技術(shù)正在改善出租車(chē)服務(wù)，還有叫車(chē)服務(wù)和共享服務(wù)，為客戶提供更多的選擇。我們認(rèn)為，自動(dòng)駕駛汽車(chē)可以增強(qiáng)這些服務(wù)，并幫助擴(kuò)大其可用性和可支付性——尤其側(cè)重于在交通服務(wù)不足的地區(qū)運(yùn)營(yíng)——并支持那些可能因年齡或殘疾而無(wú)法自己駕駛的人。

　　在物流配送領(lǐng)域，我們看到了來(lái)自大型在線零售商日益增長(zhǎng)的訂單，通過(guò)幫助他們可以給無(wú)人車(chē)帶來(lái)機(jī)會(huì)。也有可能支持那些想要利用快遞服務(wù)，但沒(méi)有能力開(kāi)發(fā)復(fù)雜而昂貴物流系統(tǒng)的中小型本地企業(yè)。同時(shí)，我們可以幫助那些可能負(fù)擔(dān)不起專(zhuān)用快遞車(chē)的小型企業(yè)，或者幫助那些可能擁有未充分利用的運(yùn)輸工具的中型企業(yè)，這些運(yùn)輸工具對(duì)它們的運(yùn)營(yíng)造成了財(cái)政負(fù)擔(dān)。這些類(lèi)型的企業(yè)可以選擇使用我們的自動(dòng)駕駛汽車(chē)。

　　自動(dòng)駕駛汽車(chē)可以以無(wú)數(shù)種方式改變城市。同時(shí)，我們計(jì)劃讓它們與許多可用資源互補(bǔ)和整合形成一種運(yùn)輸方式，為客戶提供獨(dú)特的價(jià)值。為了避免停車(chē)成本和交通擁堵問(wèn)題，人們會(huì)為共享自動(dòng)駕駛汽車(chē)而歡呼。消費(fèi)者將通過(guò)自動(dòng)駕駛服務(wù)尋求高效、輕松的送貨方式。我們相信，在無(wú)人駕駛的未來(lái)，人和包裹都可以更快、更經(jīng)濟(jì)地移動(dòng)和配送。

　　3.關(guān)于自動(dòng)駕駛汽車(chē)的常見(jiàn)問(wèn)題

　　福特所說(shuō)的自動(dòng)駕駛汽車(chē)是什么意思?

　　我們使用術(shù)語(yǔ)“自動(dòng)駕駛汽車(chē)”來(lái)指代符合SAE國(guó)際4級(jí)自動(dòng)化定義的汽車(chē)。這意味著車(chē)輛能夠在特定的地理區(qū)域內(nèi)，在適當(dāng)?shù)奶鞖鈼l件下，不需要駕駛員，自主操作。當(dāng)車(chē)輛處于“自主”模式時(shí)，對(duì)駕駛?cè)蝿?wù)負(fù)全責(zé)。

　　福特的自動(dòng)駕駛汽車(chē)真的是無(wú)人駕駛嗎?

　　是的，我們的自動(dòng)駕駛汽車(chē)將在不需要駕駛員的情況下運(yùn)行。事實(shí)上，我們計(jì)劃在2021年推出的這款專(zhuān)門(mén)設(shè)計(jì)的自動(dòng)駕駛汽車(chē)，是在沒(méi)有方向盤(pán)、油門(mén)或剎車(chē)踏板的情況下運(yùn)行的。

　　我們之所以能做到這一點(diǎn)，是因?yàn)椴捎昧嗽摷夹g(shù)的設(shè)計(jì)運(yùn)行方式，比如在城市特定區(qū)域內(nèi)使用無(wú)人駕駛汽車(chē)提供叫車(chē)服務(wù)，而且只有天氣足夠好，傳感器才能正常工作。

　　我什么時(shí)候能體驗(yàn)福特的自動(dòng)駕駛汽車(chē)?

　　福特目前正在開(kāi)發(fā)自動(dòng)駕駛汽車(chē)。您可能會(huì)讀到或看到一個(gè)在城市街道上運(yùn)行的測(cè)試車(chē)輛，但是當(dāng)我們?cè)陂_(kāi)發(fā)過(guò)程中，只有達(dá)到或表明他們具備特定里程數(shù)之前，客戶將無(wú)法使用它們。我們并不會(huì)爭(zhēng)先向公眾提供自動(dòng)駕駛汽車(chē)。我們的重點(diǎn)是正確地做這件事。

　　在未來(lái)三年內(nèi)，我們將在幾個(gè)城市擁有越來(lái)越多的測(cè)試車(chē)輛，目標(biāo)是在2021年開(kāi)始制造專(zhuān)用的自動(dòng)駕駛車(chē)輛。到那時(shí)，我們希望在多個(gè)城市運(yùn)營(yíng)，自動(dòng)駕駛車(chē)輛將提供乘車(chē)和貨物運(yùn)送服務(wù)。

　　如今，客戶可以從一些自動(dòng)化功能中受益，這些功能可以增強(qiáng)他們現(xiàn)在購(gòu)買(mǎi)的汽車(chē)的安全性，這些功能被稱(chēng)為駕駛輔助技術(shù)，因?yàn)樗鼈冎荚趲椭纳岂{駛員的駕駛體驗(yàn)。您可能聽(tīng)說(shuō)過(guò)其中一些功能，如盲點(diǎn)監(jiān)控，車(chē)道保持輔助和自適應(yīng)巡航控制等。需要明確的是，這些并非“自動(dòng)駕駛”或“自主駕駛” （我們永遠(yuǎn)不會(huì)將它們稱(chēng)為“自動(dòng)駕駛” ）因?yàn)樗鼈冃枰{駛員監(jiān)督并保持對(duì)車(chē)輛的控制。

　　我可以在2021年購(gòu)買(mǎi)福特自動(dòng)駕駛汽車(chē)嗎？

　　不，我們的自動(dòng)駕駛汽車(chē)最初不會(huì)以現(xiàn)在汽車(chē)方式出售給客戶。您能夠通過(guò)多種方式體驗(yàn)這些車(chē)輛，包括移動(dòng)服務(wù)中的商業(yè)車(chē)隊(duì)，例如乘車(chē)和貨物交付。我們相信，通過(guò)車(chē)隊(duì)服務(wù)提供技術(shù)，為客戶提供最大價(jià)值，類(lèi)似于福特目前為出租車(chē)和警察車(chē)隊(duì)提供的專(zhuān)門(mén)設(shè)計(jì)車(chē)輛的方式。

　　福特自動(dòng)化車(chē)輛技術(shù)的歷史是什么？

　　福特在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的研究、開(kāi)發(fā)和商業(yè)化的歷史悠久，盡管我們已經(jīng)明確將它們分成兩條路徑，但具體要取決于技術(shù)如何應(yīng)用于客戶。雖然本報(bào)告的重點(diǎn)是描述我們的自動(dòng)駕駛或自動(dòng)駕駛系統(tǒng)方法 （由SAE International 定義為4級(jí)自動(dòng)化 ），但是我們?cè)隈{駛輔助系統(tǒng)上也做了大量研究，下面的時(shí)間表顯示了福特駕駛輔助技術(shù)組合的發(fā)展。

　　我們使用術(shù)語(yǔ)“driverassist技術(shù)”來(lái)描述有助于駕駛員獲得便利或安全優(yōu)勢(shì)的功能，但它們不是自主的，因?yàn)樗鼈冃枰祟?lèi)駕駛員始終保持駕駛狀態(tài)并可用于控制車(chē)輛。這些功能由SAE InternaTIonal定義為自動(dòng)化的0-2級(jí)，并利用技術(shù)來(lái)增強(qiáng)人類(lèi)駕駛員但不能取代他們。例如，盲點(diǎn)信息系統(tǒng)使用雷達(dá)技術(shù)來(lái)檢測(cè)駕駛員的盲點(diǎn)中是否存在車(chē)輛，從而增強(qiáng)了他們駕駛查看的能力。

　　我喜歡開(kāi)車(chē)，為什么要自動(dòng)駕駛汽車(chē)？

　　我們也喜歡開(kāi)車(chē)。生產(chǎn)有趣的駕駛汽車(chē)和卡車(chē)是我們工作的核心，我們不會(huì)很快停下來(lái)。但我們必須面對(duì)現(xiàn)實(shí)，由于交通擁堵以及停車(chē)的成本和麻煩，在城市中擁有和駕駛汽車(chē)可能是一個(gè)挑戰(zhàn)。我們所有人都是普通人，這意味著我們可能會(huì)感到疲倦，分心或受到其他損害。自動(dòng)駕駛車(chē)輛可以緩解許多這些挑戰(zhàn)。但它們可能并不適合所有人，這完全沒(méi)問(wèn)題。

　　自動(dòng)駕駛汽車(chē)能拯救生命嗎？

　　今天，美國(guó)每年有超過(guò)37,000人因車(chē)禍而死亡。我們相信，今天在車(chē)輛上提供的安全技術(shù)和未來(lái)的自動(dòng)駕駛車(chē)輛都有可能減少事故和傷害。但是，雖然我們看到這些技術(shù)具有巨大潛力，但它們并不是唯一的解決方案。我們將繼續(xù)改進(jìn)車(chē)輛的設(shè)計(jì)，以確保為所有乘客提供最大程度的保護(hù)。

　　我們提供減少干擾的技術(shù)，如SYNC，并啟用救生應(yīng)急服務(wù)，如911 Assist，可在您需要時(shí)幫助您連接緊急服務(wù)。我們致力于通過(guò)駕駛員教育和培訓(xùn)來(lái)改善道路安全，例如我們的駕駛技能生活計(jì)劃。

　　4.自動(dòng)駕駛汽車(chē)是如何工作的？

　　對(duì)于實(shí)現(xiàn)與人類(lèi)相似功能的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，我們的測(cè)試車(chē)輛符合最新的尖端傳感和計(jì)算技術(shù)。然而，構(gòu)成車(chē)輛本身的部件，例如懸架，制動(dòng)器和電氣系統(tǒng)也是至關(guān)重要的，因?yàn)榫拖袢梭w一樣，自動(dòng)駕駛車(chē)輛必須設(shè)計(jì)和開(kāi)發(fā)成一體化系統(tǒng)，否則，我們無(wú)法實(shí)現(xiàn)最理想的功能，可靠性和性能。今天，我們使用福特Fusion混合動(dòng)力轎車(chē)作為自動(dòng)駕駛測(cè)試車(chē)輛。每輛車(chē)都使用構(gòu)成自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的組件進(jìn)行修改，并負(fù)責(zé)感知，運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和控制等核心功能，這些功能使車(chē)輛能夠自行駕駛。感知系統(tǒng)由傳感器組成 （攝像機(jī)，雷達(dá)和LiDAR ），接收車(chē)輛周?chē)慕煌▓?chǎng)景。運(yùn)動(dòng)規(guī)劃系統(tǒng)是一個(gè)復(fù)雜的計(jì)算系統(tǒng)，他們充當(dāng)大腦，通過(guò)將傳感器的信息組合，對(duì)交通狀況有全面了解。然后，控制系統(tǒng)指示發(fā)動(dòng)機(jī)，制動(dòng)和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)相應(yīng)地引導(dǎo)車(chē)輛。

　　讓我們深入研究每個(gè)領(lǐng)域：

　　感知：就像人類(lèi)駕駛員一樣，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)需要信息才能運(yùn)行。它從攝像機(jī)，激光雷達(dá)和雷達(dá)獲取傳感器數(shù)據(jù)，以推斷出車(chē)輛周?chē)氖澜缯诎l(fā)生的事情。觀察其他道路參與者，例如車(chē)輛，行人和騎自行車(chē)者，注意到他們?nèi)绾我苿?dòng)以及他們可能的行動(dòng)。自動(dòng)駕駛系統(tǒng)還檢測(cè)車(chē)輛必須避開(kāi)的道路碎片，當(dāng)然還檢測(cè)與車(chē)輛運(yùn)動(dòng)相關(guān)的交通燈的狀態(tài)。實(shí)現(xiàn)人類(lèi)感知是一項(xiàng)巨大的挑戰(zhàn)，需要采用最先進(jìn)的機(jī)器學(xué)習(xí)技術(shù)來(lái)解決問(wèn)題。自驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)將來(lái)自所有傳感器源的信息融合在一個(gè)經(jīng)過(guò)精心設(shè)計(jì)和全面測(cè)試的架構(gòu)中，可在車(chē)輛周?chē)峁?60°的冗余感應(yīng)。冗余非常重要，因?yàn)椴煌膫鞲衅骶哂胁煌墓收夏Ｊ健?/p>

　　運(yùn)動(dòng)規(guī)劃：我們的很多城市都有極具挑戰(zhàn)性的十字路口和其他獨(dú)特的交通模式及行為，一個(gè)城市的游客通常會(huì)與當(dāng)?shù)厝藢W(xué)習(xí)。通過(guò)建立和維護(hù)高度準(zhǔn)確且詳細(xì)的環(huán)境地圖，自動(dòng)駕駛車(chē)輛可以獲得驚人的能力，以了解拐角處道路的形狀。這將允許自駕車(chē)輛準(zhǔn)確地知道在哪里尋找交通控制措施或預(yù)測(cè)到哪里減速（因?yàn)樾腥送ǔＪ莏aywalk或街道擁擠）。有效地使用這樣的地圖需要精確且可靠地在地圖內(nèi)定位，從而使車(chē)輛能夠以非常高的可靠性執(zhí)行。

　　控制：自動(dòng)駕駛的核心是決策。為了實(shí)現(xiàn)安全駕駛，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)需要不斷地從感知系統(tǒng)中接收信息，評(píng)估并從一系列駕駛動(dòng)作中進(jìn)行抉擇，然后精確地執(zhí)行這些動(dòng)作，使其能夠有效且安全地駕駛。車(chē)輛必須選擇用更自然的方式來(lái)完成駕駛動(dòng)作，同時(shí)也要符合當(dāng)?shù)亟煌?xí)慣，傳達(dá)明確的意圖。從而，讓其他駕駛員能夠預(yù)測(cè)自動(dòng)駕駛車(chē)輛的行為。

　　5.同類(lèi)最佳合作伙伴：與Argo AI合作（略）

　　6.我們?nèi)绾乌A得信任——應(yīng)用安全流程

　　自動(dòng)駕駛車(chē)輛將與當(dāng)今道路上的汽車(chē)和卡車(chē)截然不同，但是制造它們的基本方法是一致的。雖然自動(dòng)駕駛車(chē)輛的研發(fā)可能只有十年之久，但福特在車(chē)輛安全方面有超過(guò)一個(gè)世紀(jì)的經(jīng)驗(yàn)。通過(guò)與Argo AI合作，福特將數(shù)十年的車(chē)輛安全經(jīng)驗(yàn)與人工智能的最新進(jìn)展相結(jié)合，將車(chē)輛硬件和系統(tǒng)軟件集成到一個(gè)安全，高效和愉快的客戶體驗(yàn)中。在福特，已經(jīng)擁有了可靠的產(chǎn)品測(cè)試和質(zhì)量保證流程，我們正在使用這些技術(shù)來(lái)開(kāi)發(fā)未來(lái)的自動(dòng)駕駛汽車(chē)。

　　安全操作員培訓(xùn)

　　在整個(gè)開(kāi)發(fā)期間，我們將在測(cè)試車(chē)輛中設(shè)置安全操作員。目前在所有的測(cè)試車(chē)輛中都有兩個(gè)人的團(tuán)隊(duì)（一個(gè)安全駕駛員和一個(gè)“副駕駛員”）。此外，在將任何人放入測(cè)試車(chē)輛的駕駛員或乘客座位之前，都會(huì)經(jīng)過(guò)嚴(yán)格的培訓(xùn)和認(rèn)證。我們的合作伙伴Argo AI定義的培訓(xùn)目標(biāo)是通過(guò)以下方式為安全操作員制定標(biāo)準(zhǔn)的專(zhuān)業(yè)框架。該課程旨在提高課堂上的手動(dòng)駕駛技能，然后驗(yàn)證在封閉課程上駕駛的技能。安全操作員培訓(xùn)還提供自動(dòng)駕駛技術(shù)的教育。培訓(xùn)計(jì)劃設(shè)計(jì)困難，要求考生通過(guò)考試，以推進(jìn)每個(gè)階段。

　　測(cè)試車(chē)輛使安全操作員可以在任何情況下輕松覆蓋掉自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。如果安全操作員通過(guò)轉(zhuǎn)向，油門(mén)或制動(dòng)等任何方式控制車(chē)輛，則車(chē)輛返回完全控制并通知駕駛員。安全操作員還可以通過(guò)按下中控臺(tái)中的故障安全按鈕來(lái)斷開(kāi)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)或完全禁用動(dòng)力總成。

　　一旦我們的安全操作員完成培訓(xùn)，他們將繼續(xù)以?xún)扇艘唤M的方式工作，駕駛員專(zhuān)注于前方道路，副駕駛通過(guò)筆記本電腦監(jiān)控自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的性能。除非車(chē)輛處于“停車(chē)場(chǎng)”，否則安全操作員不能使用手機(jī)。

　　7.我們?nèi)绾乌A得信任——設(shè)計(jì)可靠性

　　對(duì)于公眾接受的自動(dòng)駕駛車(chē)輛，需要確定它們是可信任的。當(dāng)人們可以預(yù)測(cè)它的行為時(shí)，往往會(huì)對(duì)它產(chǎn)生信任。因此，獲得公眾信任需要用其他駕駛者，騎自行車(chē)者和行人所期望的方式駕駛車(chē)輛。每個(gè)城市都有自己的文化和對(duì)車(chē)輛駕駛方式的期望。這就是為什么我們?cè)趯?shí)際城市中廣泛測(cè)試，并在車(chē)輛上路之前部署我們的車(chē)隊(duì)。通過(guò)這種方式，我們可以了解道路、具有挑戰(zhàn)性的交叉路口和當(dāng)?shù)氐男袨?，因此可以根?jù)人們的預(yù)期開(kāi)發(fā)系統(tǒng)。

　　作為一家公司，我們以生產(chǎn)滿足并超越客戶期望的可靠車(chē)輛而聞名：私人汽車(chē)銷(xiāo)售和車(chē)隊(duì)銷(xiāo)售，如警車(chē)，出租車(chē)和商業(yè)卡車(chē)運(yùn)輸服務(wù)。我們正在為自動(dòng)駕駛汽車(chē)帶來(lái)同樣的可靠性。為了使車(chē)輛能夠自行駕駛，我們正在改變或修改車(chē)輛的許多部件。增加了幾個(gè)新的傳感器和計(jì)算系統(tǒng)，以了解車(chē)輛周?chē)慕煌ㄇ闆r，并為下一步做準(zhǔn)備。我們將這組組件稱(chēng)為虛擬驅(qū)動(dòng)程序系統(tǒng)。通過(guò)修改傳統(tǒng)組件，允許虛擬駕駛員系統(tǒng)使用計(jì)算機(jī)生成的命令控制車(chē)輛。我們將這套經(jīng)過(guò)調(diào)整的傳統(tǒng)組件稱(chēng)為自動(dòng)駕駛汽車(chē)平臺(tái)，它可以應(yīng)用于各種不同類(lèi)型的車(chē)輛。

　　虛擬駕駛員系統(tǒng)

　　虛擬驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是什么意思？為了實(shí)現(xiàn)4級(jí)自動(dòng)駕駛汽車(chē)，汽車(chē)必須能夠允許人類(lèi)在駕駛儀后面執(zhí)行操作。我們的虛擬驅(qū)動(dòng)程序系統(tǒng)就是為此而設(shè)計(jì)的。這包括：

　　傳感器 - LiDAR，照相機(jī)和雷達(dá)，可以“看到”車(chē)輛周?chē)乃形矬w

　　在功能強(qiáng)大的計(jì)算機(jī)上運(yùn)行的算法，用于確定車(chē)輛周?chē)慕煌顩r，并規(guī)劃下一步行駛的位置

　　高度詳細(xì)的3D地圖

　　精確的慣性測(cè)量系統(tǒng)

　　自主車(chē)輛平臺(tái)

　　與某些人的想法相反，搭建自動(dòng)駕駛汽車(chē)并不像將傳感器和計(jì)算機(jī)放入現(xiàn)有汽車(chē)那么容易。必須開(kāi)發(fā)和設(shè)計(jì)車(chē)輛的傳統(tǒng)組件以與軟件一起工作，因?yàn)橛布蛙浖枰獏f(xié)同工作來(lái)提供自動(dòng)駕駛體驗(yàn)。最終的結(jié)果是完成一個(gè)高質(zhì)量，高能效的車(chē)輛，人們相信它們可以滿足他們的需求。

　　這是我們面臨的挑戰(zhàn)之一：在今天的汽車(chē)中，如果12V動(dòng)力出現(xiàn)罕見(jiàn)的故障，駕駛員仍然能夠機(jī)械地推動(dòng)制動(dòng)踏板并轉(zhuǎn)向，使車(chē)輛擺脫控制。我們正在設(shè)計(jì)冗余動(dòng)力，制動(dòng)器和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，因此如果在一個(gè)系統(tǒng)中出現(xiàn)故障，則第二系統(tǒng)能夠繼續(xù)引導(dǎo)車(chē)輛。

　　我們還需要確保自動(dòng)駕駛車(chē)輛（激光雷達(dá)，攝像頭和雷達(dá)傳感器以及處理所有數(shù)據(jù)的計(jì)算機(jī)）所需的全新組件準(zhǔn)備好，來(lái)應(yīng)對(duì)汽車(chē)壽命的嚴(yán)苛要求。

　　感受前方的道路......以及周?chē)囊磺?/p>

　　福特的自動(dòng)駕駛汽車(chē)擁有一套傳感器，可對(duì)其運(yùn)行環(huán)境進(jìn)行360°監(jiān)控。 LiDAR傳感器可以看到超過(guò)250米，這幾乎是三個(gè)足球場(chǎng)的長(zhǎng)度。雷達(dá)有助于識(shí)別物體和其他車(chē)輛的速度。攝像機(jī)可以識(shí)別，分類(lèi)和跟蹤包括行人和騎自行車(chē)者在內(nèi)的物體。在城市環(huán)境中，這些傳感器為自動(dòng)駕駛車(chē)輛提供了在其他道路使用者中安全操作所需的視野。下圖中藍(lán)色范圍是lidar，綠色范圍為radar，紅色范圍為遠(yuǎn)程攝像頭，黃色為近程攝像頭。

　　8.我們?nèi)绾乌A得信任——提供有價(jià)值的客戶體驗(yàn)（略）

　　9.溝通意圖：培養(yǎng)自動(dòng)駕駛語(yǔ)言

　　今天，行人和騎自行車(chē)的人可以與司機(jī)進(jìn)行目光接觸，以確保自己是否被看到。司機(jī)通常會(huì)點(diǎn)頭或揮手表示可以過(guò)馬路。但是，在無(wú)人駕駛的未來(lái)呢？

　　我們認(rèn)為，自動(dòng)駕駛汽車(chē)需要有一種標(biāo)準(zhǔn)的方式，可以輕松地將他們的意圖傳達(dá)給他們將在街道上操作的人們，以幫助社區(qū)信任并與技術(shù)互動(dòng)。因此，我們著手開(kāi)發(fā)一種自動(dòng)駕駛車(chē)輛，可與其他道路使用者共享的通用語(yǔ)言。為了與車(chē)外的人們進(jìn)行交流，我們?cè)O(shè)計(jì)了一個(gè)適合擋風(fēng)玻璃附近的燈條。燈條的位置幾乎是行人或騎車(chē)人與人類(lèi)駕駛員眼神接觸的地方。當(dāng)汽車(chē)行駛時(shí)，燈條會(huì)以不同的模式發(fā)出信號(hào)。當(dāng)車(chē)輛減速時(shí)，白光慢慢地向后傳遞。當(dāng)車(chē)輛停下并準(zhǔn)備移動(dòng)時(shí)，指示燈會(huì)快速閃爍以引起人們的注意。通過(guò)對(duì)共同語(yǔ)言或符號(hào)系統(tǒng)的有限假設(shè)，進(jìn)行有效溝通非常具有挑戰(zhàn)性。世界上有數(shù)千種語(yǔ)言，許多國(guó)家都有不止一種官方語(yǔ)言，因此幾乎不可能確?；谖谋镜男盘?hào)能夠有效地與最多的人進(jìn)行通信。

　　其次，人類(lèi)駕駛的車(chē)輛通常會(huì)傳達(dá)他們正在做的事情，紅色剎車(chē)燈表示車(chē)輛正在減速或停止。轉(zhuǎn)向信號(hào)表示它向右或向左轉(zhuǎn)。因此，重要的是要在當(dāng)今的車(chē)輛上建立當(dāng)前的輕型通信應(yīng)用。第三，世界上許多監(jiān)管機(jī)構(gòu)限制車(chē)輛前部可用于照明的顏色，因此白色或琥珀色是最佳選擇。要測(cè)試現(xiàn)實(shí)世界中的信號(hào)模式，我們與弗吉尼亞理工大學(xué)交通學(xué)院合作，創(chuàng)建了一個(gè)“模擬”自動(dòng)駕駛汽車(chē)。

　　車(chē)輛看起來(lái)像是在自駕車(chē)，但實(shí)際上有一個(gè)司機(jī)穿著“座椅套裝”，有效地偽裝起來(lái)，所以看起來(lái)好像沒(méi)有人在駕駛。通過(guò)我們的測(cè)試，迄今為止在密集的市區(qū)中包含超過(guò)180小時(shí)和大約2,300英里，我們的結(jié)果表明，創(chuàng)建標(biāo)準(zhǔn)化通信方法可能會(huì)帶來(lái)社會(huì)效益。我們的光信號(hào)仍然需要進(jìn)行大量研究，但我們認(rèn)為開(kāi)發(fā)和采用全球標(biāo)準(zhǔn)對(duì)于支持最終部署自駕車(chē)至關(guān)重要。這就是我們與多個(gè)行業(yè)組織合作的原因，包括國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織（ISO）和汽車(chē)工程師協(xié)會(huì)（SAE）國(guó)際組織，并邀請(qǐng)其他自動(dòng)駕駛汽車(chē)公司加入我們的工作。

　　10.未來(lái)交付：設(shè)計(jì)自動(dòng)駕駛汽車(chē)客戶體驗(yàn)

　　人們?nèi)绾慰创詣?dòng)駕駛汽車(chē)送披薩？我們與Domino's Pizza合作，了解自動(dòng)駕駛可以在食品交付中發(fā)揮作用。我們研究的重點(diǎn)是有時(shí)被稱(chēng)為“最后一英里”或在這個(gè)特定情況下“最后50英尺”，即將比薩餅轉(zhuǎn)移給顧客。這意味著我們將關(guān)注客戶如何應(yīng)對(duì)這種新體驗(yàn)，這將要求他們與自動(dòng)駕駛汽車(chē)而不是交付人員進(jìn)行互動(dòng)。

　　我們進(jìn)行了一項(xiàng)觀察性研究，研究人們?cè)谑褂门_時(shí)如何應(yīng)對(duì)自動(dòng)駕駛車(chē)輛并與之互動(dòng)。他們?cè)敢庾叩铰愤?，還是我們需要在車(chē)道上停車(chē)？人們能夠確定車(chē)輛的哪一側(cè)能拿到他們的披薩？車(chē)輛應(yīng)該如何在抵達(dá)時(shí)通知他們，因?yàn)闆](méi)有送貨人敲門(mén)？什么是引導(dǎo)人們完成披薩交付過(guò)程的最佳方式？一些初步調(diào)查結(jié)果很有希望。我們發(fā)現(xiàn)客戶非常感興趣，因?yàn)榻^大多數(shù)人都選擇了自動(dòng)駕駛交付。交付后的采訪顯示，客戶喜歡外部揚(yáng)聲器播放的口頭說(shuō)明，解釋如何將比薩餅從車(chē)上取出。事實(shí)上，當(dāng)汽車(chē)與他們“交談”時(shí)，很多人都在回憶甚至說(shuō)“再見(jiàn)！”，因?yàn)檫@輛車(chē)開(kāi)走了。我們還發(fā)現(xiàn)了很多困難，例如在人流密集的城市地區(qū)難以找到路邊停車(chē)位，然而我們正在以友好且易于使用的方式發(fā)現(xiàn)這些問(wèn)題并關(guān)注解決方案。

　　11.城市解決方案：了解邁阿密戴德縣的街道（略）

　　12.安全要素（略）