APM 飛控本身 沒有osd 功能， 要飛FPV 還需要外掛一個(gè)minimOSD 模塊， 既費(fèi)錢 又不方便， 針對(duì)這種情況，我們嘗試了對(duì)APM修改， 在APM的板子上加了一塊 Max7456 芯片，讓它自帶osd 功能，其余功能完全和原版APM一樣。當(dāng)然原版APM的代碼是沒有OSD功能的， 所以必須加載修改過的定制固件。我們?cè)贏PM的主程序里添加了驅(qū)動(dòng)Max7456的代碼，讓主程序和OSD的代碼融為一體，修改后的固件可以在這里 下載

APM+ 加載固件和APM 一樣， 也是通過Mission Planner， 在加載固件的頁面中點(diǎn)擊右下方的Load custome fireware 按鈕，如下圖所示：

然后選擇下載下來的固件， 針對(duì)你的飛行器種類選擇對(duì)應(yīng)的固件，如下圖所示：

接下去Mission Planner 就會(huì)開始固件加載過程，這和原版APM 一樣。

等固件加載完成之后，就可以用Mission Planner 連接 APM+ 進(jìn)行設(shè)置和調(diào)參， 所有參數(shù)和設(shè)置都和原版APM 都一樣，只不過在Mission Planner 軟件里 會(huì)自動(dòng)多出來幾個(gè)關(guān)于OSD 的設(shè)置參數(shù)，？？？_X代表橫向位置，加1就向右移動(dòng)1 ？？？_Y代表縱向位置，加1就向下移動(dòng)1如下圖所示：

上圖高亮顯示的參數(shù)就是多出來的OSD設(shè)置參數(shù)，1 表示 在OSD 中顯示這個(gè)項(xiàng)目，如果你不想在OSD中顯示這個(gè)選項(xiàng)，把它設(shè)置為零即可。參數(shù)說明：

OSD_ALTITUDE（高度） OSD_BATT_CON（消耗的電流）

OSD_BATT_CUR（當(dāng)前電流） OSD_BATT_PER（電量百分比）

OSD_BATT_VOL（當(dāng)前電壓） OSD_GPS_COORD（GPS坐標(biāo)）

OSD_GPS_SATS（GPS星數(shù)） OSD_HEAD（朝向度數(shù)）

OSD_HEAD_ROSE（朝向動(dòng)畫） OSD_HOME（家的方向距離）

OSD_HORIZON（水平線） OSD_MODE（飛行模式）

OSD_PITCH（俯仰角） OSD_ROLL（橫滾角）

OSD_RSSI（無用，新固件已刪除） OSD_SPEED（地速）

OSD_THROTTLE（油門百分比） OSD_TIME（時(shí)間）

OSD_VIDEO_MODE（暫無用） OSD_WP（航點(diǎn)方向距離）

接下去校準(zhǔn)裝機(jī)的步驟和原版APM一樣， APM+的接口和原版APM基本上一樣，只不過多了一個(gè)視頻輸入輸出接口。

GoPro 連接：

攝像頭連接：

視頻設(shè)備連接圖：

接上視頻輸入輸出設(shè)備后，就可以看到OSD 圖像了， 下面是一個(gè)APM+ 對(duì)比 miniosd 的視頻，因?yàn)锳PM+是直接在主程序里驅(qū)動(dòng)max7456 芯片，而miniosd 還需要通過串口傳輸數(shù)據(jù)，因此APM+ 的OSD數(shù)據(jù)更加流暢。

直針版：

彎針版：

最后附上一張裝機(jī)圖：