核心提示：高齡化社會來臨，使得獨(dú)居老人照護(hù)問題日益受到重視，因此研究人員利用具備高控制和運(yùn)算能力的微控制器（MCU），開發(fā)出可隨時(shí)跟隨獨(dú)居老人并具備跌倒偵測、緊急通知和網(wǎng)路互動(dòng)等功能的智能照護(hù)機(jī)器人，以提升居家照護(hù)品質(zhì)。

　　臺灣目前已逐漸邁入高齡化社會，多數(shù)子女工作在外，無法全心全意照顧老人，因此孤獨(dú)在家中的老人照護(hù)就顯得相當(dāng)重要。有人選擇聘請看護(hù)在家照料，抑或決定送至安養(yǎng)中心，但這些方法費(fèi)用過高，而且子女也無法直接照顧親人，顯得較不放心。為有效解決此問題，可照護(hù)及關(guān)懷老人生活的電子裝置遂日益受到重視，透過裝置的監(jiān)控及互動(dòng)功能，不僅可讓老人在家即能了解在外親人的消息，而子女也能隨時(shí)從中得到家中父母的健康與生活資訊。

　　老人關(guān)懷照護(hù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)有居家的監(jiān)控功能及和家人互動(dòng)功能，透過網(wǎng)路服務(wù)，當(dāng)老人有照顧需求時(shí)，可利用手勢辨識功能呼叫機(jī)器人至身邊；當(dāng)想觀看親友在臉書（Facebook）上的消息及圖片時(shí)，可利用臉書動(dòng)態(tài)服務(wù)，即時(shí)得知親友最新動(dòng)態(tài)訊息，也可透過網(wǎng)路通話與遠(yuǎn)方的家人進(jìn)行視頻聊天；同時(shí)也可隨時(shí)監(jiān)控，當(dāng)意外發(fā)生時(shí)可即時(shí)通知家人及醫(yī)護(hù)人員進(jìn)行處理。

　　該系統(tǒng)利用主系統(tǒng)芯片將Kinect所感測的骨架追蹤、手勢辨識及網(wǎng)路攝影的視頻通話等感測后存取數(shù)值，再利用串列傳輸（USART）傳送數(shù)值于主系統(tǒng)芯片，并做出距離等識別模式，進(jìn)行跟隨老人、控制馬達(dá)與老人互動(dòng)。

　　Kinect感測功能襄助　照護(hù)機(jī)器人創(chuàng)新應(yīng)用擴(kuò)大

　　該系統(tǒng)創(chuàng)新性功能為跟隨看護(hù)模式--Kinect骨架追蹤和超音波定位、骨架判斷--跌倒偵測、緊急通知--簡訊傳送，以及互動(dòng)功能--手勢辨識和網(wǎng)路視頻（圖1）。

　　圖1 照護(hù)機(jī)器人理想互動(dòng)功能

　　在跟隨看護(hù)服務(wù)部分，該系統(tǒng)利用骨架追蹤及超音波定位，當(dāng)老人移動(dòng)時(shí)，機(jī)器人便會跟隨至后方進(jìn)行照護(hù)，可隨時(shí)判定老人是否跌倒，操作起來也十分方便?，F(xiàn)有的跌倒偵測系統(tǒng)大都依賴攝影機(jī)或是使用者身上配戴的器材來辨別跌倒，該系統(tǒng)的跌倒偵測只須透過Kinect骨架追蹤，即可判定是否跌倒。

　　至于緊急簡訊傳送部分，當(dāng)老人判定為跌倒時(shí)，機(jī)器人會自動(dòng)由主系統(tǒng)芯片發(fā)布簡訊至指定家人手機(jī)中，親人接收到消息后可立即做出反應(yīng)或視頻觀看。而臉書動(dòng)態(tài)及互動(dòng)視頻服務(wù)部分，該系統(tǒng)加裝臉書動(dòng)態(tài)服務(wù)及網(wǎng)路視頻，老人即可關(guān)心在外子女的圖片，并讓親友利用視頻互動(dòng)看見老人在家的狀況，能有效拉近老人與家人的距離。

　?。S看護(hù)服務(wù)

　　照護(hù)機(jī)器人主系統(tǒng)利用芯片與Kinect進(jìn)行老人互動(dòng)與看護(hù)服務(wù)。智能型看護(hù)機(jī)器人可透過Kinect跟隨于老人后方隨時(shí)看護(hù)，利用Kinect本身的骨架識別，以判別正常狀況時(shí)的骨架數(shù)量與動(dòng)作。當(dāng)老人不慎跌倒時(shí)，依骨架瞬間降下或消失為判別，再回傳數(shù)值訊號給主系統(tǒng)，可即時(shí)透過緊急簡訊功能送至子女的手機(jī)進(jìn)行通知，家人則可透過網(wǎng)路視頻進(jìn)行查看老人在家中的狀況，以免錯(cuò)過時(shí)間就醫(yī)。

　　為即時(shí)反應(yīng)與傳送數(shù)值來跟隨與保障老人的安危，看護(hù)系統(tǒng)透過主系統(tǒng)芯片提供USART，即可直接利用USART而不須再以串列周邊介面（SPI）進(jìn)行轉(zhuǎn)換動(dòng)作。跟隨方面，則運(yùn)用產(chǎn)生脈衝寬度調(diào)變（PWM）脈波來控制HB-25馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器來驅(qū)動(dòng)直流馬達(dá)，由于控制波形即可正反轉(zhuǎn)，就能在主芯片應(yīng)用與結(jié)合出讓機(jī)器人前后左右的動(dòng)作與功能。

　　該系統(tǒng)還須使用PING超音波距離感應(yīng)器（圖2）來偵測距離，除應(yīng)用PWM來進(jìn)行聲波傳送與接收，也使用通用輸入/輸出來接收數(shù)值距離判斷與Kinect骨架等數(shù)值。

　　圖2 PING超音波距離感應(yīng)器

　　利用芯片使機(jī)器人進(jìn)行追蹤，由超音波偵測距離，讓主系統(tǒng)判斷老人的位置，并命令馬達(dá)動(dòng)作，使機(jī)器人能進(jìn)行跟隨，可隨時(shí)跟在老人的身邊，注意是否有突發(fā)狀況發(fā)生，揮揮手就能與家人視頻通話等功能。

　　PING超音波距離感應(yīng)器用于測量與物體間的距離，範(fàn)圍介于3cm？3.3m，容易裝置于機(jī)器人或自動(dòng)設(shè)備上。超音波感測器利用脈波產(chǎn)生，透過聲波喇叭進(jìn)行一發(fā)一收的動(dòng)作來得到訊號的時(shí)間長短，也就是感測器發(fā)送訊號至物體而反射后所經(jīng)過的時(shí)間，在經(jīng)過運(yùn)算后即能得到精準(zhǔn)的距離。為實(shí)現(xiàn)追蹤功能，超音波定位追蹤方法利用主系統(tǒng)芯片產(chǎn)生脈波與判斷，使超音波能自動(dòng)追隨物體，也更加穩(wěn)定照護(hù)功能。

　　為可負(fù)載生活必需品，因此行走動(dòng)力來源選擇扭力較大的馬達(dá)（IG-30GM）做為驅(qū)動(dòng)，搭配耐高電流的12伏特（V）馬達(dá)驅(qū)動(dòng)芯片（HB-25）來控制直流馬達(dá)，控制方式為脈波的寬度調(diào)變，控制兩顆馬達(dá)的正反轉(zhuǎn)、時(shí)間差和轉(zhuǎn)動(dòng)速度等參數(shù)，芯片扮演重要的行動(dòng)控制機(jī)能，車體的前進(jìn)、后煺、轉(zhuǎn)彎等動(dòng)作。