[導讀]最近少寫文章，一來是許多個股漲得太高，另外，自己也閉關研究，尋找更多更好的成長性賽道。
最近少寫文章，一來是許多個股漲得太高，另外，自己也閉關研究，尋找更多更好的成長性賽道。
記得有星球和公眾號后臺有小伙伴問，激光雷達的產業(yè)鏈情況，這些“債”我還記得的，今天就聊聊這塊。
當我了解過這產業(yè)時，發(fā)現這里能進入的公司并不多，國內企業(yè)更是屈指可數。至于激光雷達能能占自動駕駛多大的餅？下面先看看產業(yè)鏈情況——
上游——
包括：感知層、傳輸層、決策層和執(zhí)行層。
感知層包括：車載攝像頭、雷達系統(tǒng)、高精度地圖、高精度定位、導航系統(tǒng)、路側設備等。
傳輸層主要包括：通信設備和通信服務。
決策層包括：計算平臺、芯片、操作系統(tǒng)、算法等。
執(zhí)行層包含：線控、電子驅動/轉向/制動、 系統(tǒng)集成及其他汽車零部件廠商。
中游、下游——
中游為平臺層，包括：整合的智能駕艙平臺、自動駕駛解決方案以，及傳統(tǒng)的車聯(lián)網TSP平臺。
下游主要為：整車廠和第三方服務。
大家最關心這里各自環(huán)節(jié)的市場占比，預測2025~2030年自動駕駛的市場規(guī)模——
自動駕駛決策層(自動駕駛AI芯片、高精地圖)達1138億元/2236億元
感知層(激光雷達)達125億元/845億元
平臺層(智能座艙)為810億元/1866億元
從增速來看，智能座艙增速最快(10年復合增速達32%)
而從技術壁壘、擁有定價權，以及擁有產業(yè)協(xié)同效應的細分領域篩選——
激光雷達 > 操作系統(tǒng) > 加速芯片 > 高精度地圖 > 智能座艙
所以，為何市場都關注激光雷達，這就是主要原因，有高技術壁壘。
現在自動駕駛傳感器從兩條路走——
1、攝像頭主導，再搭配毫米波雷達，使用計算機視覺算法實現全自動駕駛，典型代表公司有Moblieye、特斯拉和百度Apollo Lite。
2、另外是以激光雷達為主，同時搭載毫米波雷達、超聲波傳感器和攝像頭，遠距離全方位探測能力強，但成本高，典型代表為谷歌Waymo、百度Apollo(除Apollo Lite)、文遠知行等主流自動駕駛廠商。
很明顯，激光雷達更有優(yōu)勢，不僅有較高的探測能力，還不易受環(huán)境影響，未來，激光雷達價格下降，有望成為未來自動駕駛的主流配置。
攝像頭、毫米波雷達、激光雷達優(yōu)劣勢對比——
為何攝像頭 毫米波雷達，或者是激光雷達 毫米波雷達，大家都知道激光雷達很香，它能有很高的檢測精度，還可以探測到三維尺度數據。
攝像頭就像肉眼，有先天的視覺識別缺陷，視覺只能感知二維畫面，但激光雷達能呈現三維畫面。而且視覺辨識畫面需要大量數據，針對道路復雜環(huán)境，是一個很大安全性挑戰(zhàn)。
真正的無人駕駛必須要克服強光、黑夜、大霧、雨雪等環(huán)境，實現真正的安全的自動駕駛，單靠攝像頭 AI芯片是不可能實現的。
激光雷達是自動駕駛必須的，特斯拉不用是因為太貴了。
這幾年行業(yè)快速進步，價格下降到了500-2000美元左右，所以可以上車使用了。
很多大廠很早就做了投資，寶馬奧迪福特等，10多年前就重點投資。
激光雷達可以檢測到200米遠的距離，障礙物識別準確率高。
而且激光雷達有單線束和多線束兩種技術路線——
單線束就像我們用一個手指頭去觸摸物體，而多線束就像我們用整個手掌甚至是雙手觸摸物體。
顯然，線束越多，對目標物的刻畫越詳細，當然價格也就越貴。
華為去年剛發(fā)布了96線的激光雷達才賣200美元，而國外龍頭的Velodyne 64線賣70000美元。
好了，到你們最想了解的環(huán)節(jié)，激光雷達賽道有什么公司？前面我都說過，這一塊國內涉及的公司并不多。
華為、大疆、禾賽科技、巨星科技、速騰聚創(chuàng)、鐳神、圖達通等
國內上市公司主要就是巨星科技、禾賽科技。
巨星科技：先后設立或收購了華達科捷(A股上市)、歐鐳激光和PRIM'TOOLS(PT)公司等。
巨星科技通過收購華達科捷布局的3D激光雷達，憑借性價比優(yōu)勢，有望在AGV上率先大規(guī)模推廣使用，進口替代空間巨大。
而這個月蔚來發(fā)布的ET7是采用圖達通的產品，而均勝電子也宣布對圖達通進行戰(zhàn)略投資，切入激光雷達賽道。
但如果說到純激光雷達企業(yè)，毫無疑問不是均勝電子，也不是巨星科技，而是即將上市的禾賽科技。
禾賽科技上市計劃籌集資金用于“智能制造中心項目”、“激光雷達專屬芯片項目”、“激光雷達算法研發(fā)項目”3大項目。
禾賽科技更牛逼，去年發(fā)布了一款128線的新一代旗艦產品Pandar128，測遠、測近、分辨率、抗干擾、安全性、穩(wěn)定性等各項性能指標上均有不俗表現。
而且體積重量更小，在Pandar128問世之前，禾賽曾用三個月時間為某德國汽車集團開發(fā)了一款幾乎不可能開發(fā)出來的160線激光雷達。
從2017年，禾賽就自己研發(fā)設計芯片，掌握了核心算法和技術，形成高壁壘。
禾賽主要做機械激光雷達，應用在L4、L5級別，這種雷達與固態(tài)、半固態(tài)雷達相比最大的優(yōu)勢就是機械雷達是360度感知，因此能更好的感知運行環(huán)境，是無人駕駛的主流解決方案。
機械激光雷達目前制約大規(guī)模應用的原因主要有2個——
1、價格較貴，2020年一季度~三季度，禾賽機械雷達均價約9萬元，而固態(tài)、半固態(tài)激光雷達價格幾千塊錢。
2、可靠性較差，由于機械雷達360度感知是通過部件不斷旋轉達成，因此可靠性不高，目前難以達到車規(guī)級要求。
Pandar128點云，路標清晰可見
激光雷達毛利率高達75%左右，但公司目前仍處于虧損階段，主要是因為公司主營的機械雷達，下游車企應用仍處于路測階段，未大規(guī)模商用，因此費用率很高。
禾賽客戶包括北美3大車企中的2家、德國4大車企之一、全球前3移動出行公司中的兩家、博世等，因為目前處于路測階段，客戶采購基本為一次性行為，所以每年客戶結構都會變。
機械激光雷達售價貴其實容易解決，禾賽人工制造成本占比接近50%、費用率超過100%，而2020年1~9月雷達物料單位成本其實已降到1萬元左右，較2019年下降接近30%，隨著下游需求爆發(fā)后，費用端、人工制造費用都有較大的降本空間，可以形成正循環(huán)。
激光雷達大規(guī)模商用核心待解決的問題是一方面機械激光雷達目前可靠性難以達到車規(guī)級要求，公司也在大力投入研發(fā)解決可靠性問題，另一方面也需要等待下游L4、L5自動駕駛爆發(fā)、法規(guī)配套。
總的來說，禾賽前面走的路線和全球龍頭Veloydne是一樣的，機械旋轉式，百度也投了也用在無人車；現在在做半固態(tài)，但應該是過度性產品。
接著，順便也說說國內和國外其他企業(yè)——
Veloydne
產品矩陣全，各種類型都有，價格涵蓋100~80000美刀，公司成熟度最高，精確度最高，在行業(yè)合作伙伴最多，達180多個行業(yè)合作項目，總體財務狀況較好，申請了很多專利(禾賽之前付了1.5億的專利費，后面還要繼續(xù)付)。
以前軟件方面差現在在大力加強，包括芯片設計。
Luminar
后起之秀，創(chuàng)始人16歲創(chuàng)立了公司，現在公司的二號人物是高盛過去的，技術和資本能力都很強，也是為什么市值最高，資本市場認可度高。
Luminar的確有創(chuàng)新，核心技術理念是三元化合物做接收器，大大增強接收靈敏度，芯片自己研發(fā)到第4代，靈敏度和探測距離很有優(yōu)勢，特別是激光光源提高了很多。
luminar面臨最大的挑戰(zhàn)主要是成本能否控制到他號稱的500美元之內，因為行業(yè)估算他實際成本現在在3000美元左右。
后面激光雷達要被大批量采用的話1000美元，500美元是坎。對性能也有要求，在L2階段，奧迪A8使用的是4線，探測距離100米，之后L4的話要求就很高了，蔚來用的是1550nm，跟luminar是一個路線。
Innoviz
有些中國資本投了，團隊是以色列情報團隊出來，占25%。
效率和設計方法有優(yōu)勢。做的是固態(tài)雷達，用mems微振鏡的技術，靈敏度高，設計很早就獲得了BMW車規(guī)級認證，2021年底可以出來，下一代明年年初。
產品500~1000美元；精確度不如Veloydne和Luminar，但是如果可以保持低成本和穩(wěn)定性能，車廠可能會最先采用；目前反向收購還沒有完成， 市值較小，三個月后完成的話會有比較好的表現。
Aeva
創(chuàng)始團隊成員是以前蘋果IWATCH團隊成員，所以被看好。技術路徑不一樣，用FMCW，用線性激光調頻芯片，其實就是加大激光發(fā)射頻率，結果就是拍一幅照片的時間他可以拍一百幅，因此精確度會高。
這個技術的挑戰(zhàn)在于：對于元器件的精確度要求很高。
一旦做成，想象空間大：公司目前在把所有器件合成到手機SIM卡大小的芯片上。
Veloydne做的機械式，Luminar和Innoviz做的是機械加一些半導體部分，到了Aeva這邊完全是半導體概念設計。
但這個現在只是在概念階段；他上市融資之后也是先把平臺做出來，概念產品也要1~2年后才能出來。
華為
激光雷達和Luminar和Innoviz比較像，在技術設計上和Innoviz和接近，但是激光光源上是用了luminar比較高的激光路線；產品只能算是未來兩年的過渡產品，后面肯定會有更好的。
研究下來，對華為很有信心。激光雷達是和光學、光的傳輸發(fā)送和半導體方面有關，都是華為擅長的。
激光雷達行業(yè)有30幾家領先公司，只是還沒有上市，沒有具體情況披露。
車企合作方面，基本上每個公司都有打車企合作，因為對于車企來說，投資或合作是在賭未來的賽道，不存在承諾問題，所以未來比如10億美元訂單，只是潛在訂單，基本上每個公司都可以說自己有10億的訂單。
這個訂單是比如，大眾寶馬說：如果按照你說的標準能在2年內做出來，達到車規(guī)級，量產良率和成本降到500美元以內等等，就會下幾個億的訂單。
上市的時候說和Mobileye合作，所以炒得高，但mobileye說不合作了，就爆跌了。
蘋果當時說要造車時，Velodyne就狂漲，現在蘋果要和現代合作，現代本身是Velodyne的重要合作方。
激光雷達賽道主要投資于顛覆性科技的原理。
激光雷達大概講到這里，我們目前自動駕駛技術只能實現到L3水平，對比L5的真正無人駕駛，還有很大的距離，我們現在的自動駕駛，只能說是輔助駕駛。
說白就好像以前我們使用的洗衣機，現在只能在半自動洗衣機階段，還沒到全自動洗衣機，放了衣服進去點一個按鈕就能洗干凈，途中還要人手操作。
作為環(huán)境感知與控制系統(tǒng)的信息源和“電子眼”，同樣經歷產品在發(fā)展中就是要解決幾個矛盾：科技的先進性，成本的可控性，性能的穩(wěn)定性，這幾個有很大矛盾。
但，激光雷達是決定L4～L5級自動駕駛商用的核心傳感器之一，這是必須要攻克的難題，但問題還是技術和成本問題暫時未解決，只能說還是概念性產品居多，缺乏真正“平民化”產品。
記得有星球和公眾號后臺有小伙伴問，激光雷達的產業(yè)鏈情況，這些“債”我還記得的，今天就聊聊這塊。
當我了解過這產業(yè)時，發(fā)現這里能進入的公司并不多，國內企業(yè)更是屈指可數。至于激光雷達能能占自動駕駛多大的餅？下面先看看產業(yè)鏈情況——
上游——
包括：感知層、傳輸層、決策層和執(zhí)行層。
感知層包括：車載攝像頭、雷達系統(tǒng)、高精度地圖、高精度定位、導航系統(tǒng)、路側設備等。
傳輸層主要包括：通信設備和通信服務。
決策層包括：計算平臺、芯片、操作系統(tǒng)、算法等。
執(zhí)行層包含：線控、電子驅動/轉向/制動、 系統(tǒng)集成及其他汽車零部件廠商。
中游、下游——
中游為平臺層，包括：整合的智能駕艙平臺、自動駕駛解決方案以，及傳統(tǒng)的車聯(lián)網TSP平臺。
下游主要為：整車廠和第三方服務。
大家最關心這里各自環(huán)節(jié)的市場占比，預測2025~2030年自動駕駛的市場規(guī)模——
自動駕駛決策層(自動駕駛AI芯片、高精地圖)達1138億元/2236億元
感知層(激光雷達)達125億元/845億元
平臺層(智能座艙)為810億元/1866億元
從增速來看，智能座艙增速最快(10年復合增速達32%)
而從技術壁壘、擁有定價權，以及擁有產業(yè)協(xié)同效應的細分領域篩選——
激光雷達 > 操作系統(tǒng) > 加速芯片 > 高精度地圖 > 智能座艙
所以，為何市場都關注激光雷達，這就是主要原因，有高技術壁壘。
現在自動駕駛傳感器從兩條路走——
1、攝像頭主導，再搭配毫米波雷達，使用計算機視覺算法實現全自動駕駛，典型代表公司有Moblieye、特斯拉和百度Apollo Lite。
2、另外是以激光雷達為主，同時搭載毫米波雷達、超聲波傳感器和攝像頭，遠距離全方位探測能力強，但成本高，典型代表為谷歌Waymo、百度Apollo(除Apollo Lite)、文遠知行等主流自動駕駛廠商。
很明顯，激光雷達更有優(yōu)勢，不僅有較高的探測能力，還不易受環(huán)境影響，未來，激光雷達價格下降，有望成為未來自動駕駛的主流配置。
攝像頭、毫米波雷達、激光雷達優(yōu)劣勢對比——
為何攝像頭 毫米波雷達，或者是激光雷達 毫米波雷達，大家都知道激光雷達很香，它能有很高的檢測精度，還可以探測到三維尺度數據。
攝像頭就像肉眼，有先天的視覺識別缺陷，視覺只能感知二維畫面，但激光雷達能呈現三維畫面。而且視覺辨識畫面需要大量數據，針對道路復雜環(huán)境，是一個很大安全性挑戰(zhàn)。
真正的無人駕駛必須要克服強光、黑夜、大霧、雨雪等環(huán)境，實現真正的安全的自動駕駛，單靠攝像頭 AI芯片是不可能實現的。
激光雷達是自動駕駛必須的，特斯拉不用是因為太貴了。
這幾年行業(yè)快速進步，價格下降到了500-2000美元左右，所以可以上車使用了。
很多大廠很早就做了投資，寶馬奧迪福特等，10多年前就重點投資。
激光雷達可以檢測到200米遠的距離，障礙物識別準確率高。
而且激光雷達有單線束和多線束兩種技術路線——
單線束就像我們用一個手指頭去觸摸物體，而多線束就像我們用整個手掌甚至是雙手觸摸物體。
顯然，線束越多，對目標物的刻畫越詳細，當然價格也就越貴。
華為去年剛發(fā)布了96線的激光雷達才賣200美元，而國外龍頭的Velodyne 64線賣70000美元。
好了，到你們最想了解的環(huán)節(jié)，激光雷達賽道有什么公司？前面我都說過，這一塊國內涉及的公司并不多。
華為、大疆、禾賽科技、巨星科技、速騰聚創(chuàng)、鐳神、圖達通等
國內上市公司主要就是巨星科技、禾賽科技。
巨星科技：先后設立或收購了華達科捷(A股上市)、歐鐳激光和PRIM'TOOLS(PT)公司等。
巨星科技通過收購華達科捷布局的3D激光雷達，憑借性價比優(yōu)勢，有望在AGV上率先大規(guī)模推廣使用，進口替代空間巨大。
而這個月蔚來發(fā)布的ET7是采用圖達通的產品，而均勝電子也宣布對圖達通進行戰(zhàn)略投資，切入激光雷達賽道。
但如果說到純激光雷達企業(yè)，毫無疑問不是均勝電子，也不是巨星科技，而是即將上市的禾賽科技。
禾賽科技上市計劃籌集資金用于“智能制造中心項目”、“激光雷達專屬芯片項目”、“激光雷達算法研發(fā)項目”3大項目。
禾賽科技更牛逼，去年發(fā)布了一款128線的新一代旗艦產品Pandar128，測遠、測近、分辨率、抗干擾、安全性、穩(wěn)定性等各項性能指標上均有不俗表現。
而且體積重量更小，在Pandar128問世之前，禾賽曾用三個月時間為某德國汽車集團開發(fā)了一款幾乎不可能開發(fā)出來的160線激光雷達。
從2017年，禾賽就自己研發(fā)設計芯片，掌握了核心算法和技術，形成高壁壘。
禾賽主要做機械激光雷達，應用在L4、L5級別，這種雷達與固態(tài)、半固態(tài)雷達相比最大的優(yōu)勢就是機械雷達是360度感知，因此能更好的感知運行環(huán)境，是無人駕駛的主流解決方案。
機械激光雷達目前制約大規(guī)模應用的原因主要有2個——
1、價格較貴，2020年一季度~三季度，禾賽機械雷達均價約9萬元，而固態(tài)、半固態(tài)激光雷達價格幾千塊錢。
2、可靠性較差，由于機械雷達360度感知是通過部件不斷旋轉達成，因此可靠性不高，目前難以達到車規(guī)級要求。
Pandar128點云，路標清晰可見
激光雷達毛利率高達75%左右，但公司目前仍處于虧損階段，主要是因為公司主營的機械雷達，下游車企應用仍處于路測階段，未大規(guī)模商用，因此費用率很高。
禾賽客戶包括北美3大車企中的2家、德國4大車企之一、全球前3移動出行公司中的兩家、博世等，因為目前處于路測階段，客戶采購基本為一次性行為，所以每年客戶結構都會變。
機械激光雷達售價貴其實容易解決，禾賽人工制造成本占比接近50%、費用率超過100%，而2020年1~9月雷達物料單位成本其實已降到1萬元左右，較2019年下降接近30%，隨著下游需求爆發(fā)后，費用端、人工制造費用都有較大的降本空間，可以形成正循環(huán)。
激光雷達大規(guī)模商用核心待解決的問題是一方面機械激光雷達目前可靠性難以達到車規(guī)級要求，公司也在大力投入研發(fā)解決可靠性問題，另一方面也需要等待下游L4、L5自動駕駛爆發(fā)、法規(guī)配套。
總的來說，禾賽前面走的路線和全球龍頭Veloydne是一樣的，機械旋轉式，百度也投了也用在無人車；現在在做半固態(tài)，但應該是過度性產品。
接著，順便也說說國內和國外其他企業(yè)——
Veloydne
產品矩陣全，各種類型都有，價格涵蓋100~80000美刀，公司成熟度最高，精確度最高，在行業(yè)合作伙伴最多，達180多個行業(yè)合作項目，總體財務狀況較好，申請了很多專利(禾賽之前付了1.5億的專利費，后面還要繼續(xù)付)。
以前軟件方面差現在在大力加強，包括芯片設計。
Luminar
后起之秀，創(chuàng)始人16歲創(chuàng)立了公司，現在公司的二號人物是高盛過去的，技術和資本能力都很強，也是為什么市值最高，資本市場認可度高。
Luminar的確有創(chuàng)新，核心技術理念是三元化合物做接收器，大大增強接收靈敏度，芯片自己研發(fā)到第4代，靈敏度和探測距離很有優(yōu)勢，特別是激光光源提高了很多。
luminar面臨最大的挑戰(zhàn)主要是成本能否控制到他號稱的500美元之內，因為行業(yè)估算他實際成本現在在3000美元左右。
后面激光雷達要被大批量采用的話1000美元，500美元是坎。對性能也有要求，在L2階段，奧迪A8使用的是4線，探測距離100米，之后L4的話要求就很高了，蔚來用的是1550nm，跟luminar是一個路線。
Innoviz
有些中國資本投了，團隊是以色列情報團隊出來，占25%。
效率和設計方法有優(yōu)勢。做的是固態(tài)雷達，用mems微振鏡的技術，靈敏度高，設計很早就獲得了BMW車規(guī)級認證，2021年底可以出來，下一代明年年初。
產品500~1000美元；精確度不如Veloydne和Luminar，但是如果可以保持低成本和穩(wěn)定性能，車廠可能會最先采用；目前反向收購還沒有完成， 市值較小，三個月后完成的話會有比較好的表現。
Aeva
創(chuàng)始團隊成員是以前蘋果IWATCH團隊成員，所以被看好。技術路徑不一樣，用FMCW，用線性激光調頻芯片，其實就是加大激光發(fā)射頻率，結果就是拍一幅照片的時間他可以拍一百幅，因此精確度會高。
這個技術的挑戰(zhàn)在于：對于元器件的精確度要求很高。
一旦做成，想象空間大：公司目前在把所有器件合成到手機SIM卡大小的芯片上。
Veloydne做的機械式，Luminar和Innoviz做的是機械加一些半導體部分，到了Aeva這邊完全是半導體概念設計。
但這個現在只是在概念階段；他上市融資之后也是先把平臺做出來，概念產品也要1~2年后才能出來。
華為
激光雷達和Luminar和Innoviz比較像，在技術設計上和Innoviz和接近，但是激光光源上是用了luminar比較高的激光路線；產品只能算是未來兩年的過渡產品，后面肯定會有更好的。
研究下來，對華為很有信心。激光雷達是和光學、光的傳輸發(fā)送和半導體方面有關，都是華為擅長的。
激光雷達行業(yè)有30幾家領先公司，只是還沒有上市，沒有具體情況披露。
車企合作方面，基本上每個公司都有打車企合作，因為對于車企來說，投資或合作是在賭未來的賽道，不存在承諾問題，所以未來比如10億美元訂單，只是潛在訂單，基本上每個公司都可以說自己有10億的訂單。
這個訂單是比如，大眾寶馬說：如果按照你說的標準能在2年內做出來，達到車規(guī)級，量產良率和成本降到500美元以內等等，就會下幾個億的訂單。
上市的時候說和Mobileye合作，所以炒得高，但mobileye說不合作了，就爆跌了。
蘋果當時說要造車時，Velodyne就狂漲，現在蘋果要和現代合作，現代本身是Velodyne的重要合作方。
激光雷達賽道主要投資于顛覆性科技的原理。
激光雷達大概講到這里，我們目前自動駕駛技術只能實現到L3水平，對比L5的真正無人駕駛，還有很大的距離，我們現在的自動駕駛，只能說是輔助駕駛。
說白就好像以前我們使用的洗衣機，現在只能在半自動洗衣機階段，還沒到全自動洗衣機，放了衣服進去點一個按鈕就能洗干凈，途中還要人手操作。
作為環(huán)境感知與控制系統(tǒng)的信息源和“電子眼”，同樣經歷產品在發(fā)展中就是要解決幾個矛盾：科技的先進性，成本的可控性，性能的穩(wěn)定性，這幾個有很大矛盾。
但，激光雷達是決定L4～L5級自動駕駛商用的核心傳感器之一，這是必須要攻克的難題，但問題還是技術和成本問題暫時未解決，只能說還是概念性產品居多，缺乏真正“平民化”產品。
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