簡(jiǎn) 介： 為了保證參加智能車(chē)競(jìng)賽線上比賽隊(duì)伍所設(shè)計(jì)的賽道符合比賽標(biāo)準(zhǔn)，便于對(duì)賽道進(jìn)行檢查以及比賽時(shí)便于進(jìn)行計(jì)分。本文給出了比賽前所有隊(duì)伍進(jìn)行賽前開(kāi)題-也就是賽道審核的要求。
關(guān)鍵詞： 智能車(chē)競(jìng)賽，賽道設(shè)計(jì)

01 賽前開(kāi)題

一、背景介紹

2021年，第十六屆全國(guó)大學(xué)生智能車(chē)競(jìng)賽^[1] 因受到 新冠疫情的影響^[2] ，東北賽區(qū)以及全國(guó)總決賽將 采用線上比賽的形式^[3] 。為了適應(yīng)參賽隊(duì)伍分散、制作統(tǒng)一賽道困難等諸多方面因素影響，競(jìng)賽組委會(huì)在賽題設(shè)計(jì)方面進(jìn)行了大膽的改革， 由傳統(tǒng)的計(jì)時(shí)制改成了積分制^[4] 。參賽隊(duì)伍可以根據(jù)自己設(shè)計(jì)的車(chē)模作品特性，按照統(tǒng)一賽道元素標(biāo)準(zhǔn)自行組合形成比賽賽道，這樣既可以節(jié)省參賽隊(duì)伍制作賽道的成本，也避免了比賽成績(jī)收到賽道部署精度的影響。

二、賽道審核

由參賽隊(duì)伍自行設(shè)計(jì)賽道比賽今年是第一次，為了：

• 避免參賽隊(duì)伍對(duì)于賽道設(shè)計(jì)理解錯(cuò)誤而造成設(shè)計(jì)賽道不符合規(guī)范；
• 方便競(jìng)賽組委會(huì)比賽遠(yuǎn)程對(duì)賽道進(jìn)行測(cè)量認(rèn)證過(guò)程；
• 準(zhǔn)確核算賽道的得分點(diǎn)以及制定比賽過(guò)程裁判判罰標(biāo)準(zhǔn)；

競(jìng)賽組委會(huì)要求所有參加線上比賽的隊(duì)伍，包括東北賽區(qū)參賽隊(duì)伍以及參加全國(guó)總決賽線上比賽的隊(duì)伍，在8月15日之前將自己參加比賽賽道發(fā)送給全國(guó)總決賽組委會(huì)。由競(jìng)賽組委會(huì)進(jìn)行審核通過(guò)之后，才能夠用于線上比賽。如果需要修改，則參賽隊(duì)伍需要按照組委會(huì)給定的修改意見(jiàn)進(jìn)行修改。

當(dāng)參賽隊(duì)伍線上比賽賽道被競(jìng)賽組委會(huì)認(rèn)定之后，就不再允許進(jìn)行修改。除非有特殊原因，經(jīng)過(guò)與競(jìng)賽組委會(huì)協(xié)商批準(zhǔn)之后才可以進(jìn)行變動(dòng)。為了確保比賽的公平、公正、公開(kāi)，競(jìng)賽組委會(huì)將會(huì)在8月20日之前公布所有參賽線上比賽隊(duì)伍的賽道設(shè)計(jì)，便于所有參賽隊(duì)伍進(jìn)行觀摩、學(xué)習(xí)、監(jiān)督。

三、提交賽道設(shè)計(jì)內(nèi)容

參加八個(gè)賽題組線上比賽的隊(duì)伍提交的賽道設(shè)計(jì)內(nèi)容包括：

• 賽道設(shè)計(jì)原理圖紙：要求標(biāo)明：
• 賽道所在場(chǎng)地的長(zhǎng)、寬、面積；
• 賽道關(guān)鍵點(diǎn)之間的距離、賽道相鄰元素之間的距離、賽道總長(zhǎng)度；
• 賽道元素關(guān)鍵尺寸：三岔路口之間的長(zhǎng)度、三叉支路直道長(zhǎng)度、環(huán)島半徑、苯環(huán)邊長(zhǎng)、幾字彎道邊長(zhǎng)、十字路口進(jìn)出口直道長(zhǎng)度以及其他所需要的數(shù)據(jù)；
• 坡道尺寸（高度、長(zhǎng)度、寬度）；越野賽道元素（顛簸路段、沙石路段、仿真草皮）的尺寸；它們?cè)谫惖郎喜渴鹞恢茫?/li>

• 賽道鋪設(shè)場(chǎng)地照片： 拍攝要求：

• 提供賽道鋪設(shè)在兩個(gè)方向上的整體照片，照片視角盡可能與地面保持垂直。如果有頂視圖，或者直升飛機(jī)拍攝的俯視圖更好。照片清晰度與分辨率越高越好。
• 在賽道四個(gè)角落請(qǐng)部署四個(gè)紅色物體，尺寸超過(guò)10厘米。在后面提交賽道說(shuō)明文字中給出四個(gè)紅色物體之間的中心距離。
• 賽道說(shuō)明文件： 賽道說(shuō)明文件需要包括：

• 說(shuō)明賽道整體情況：包括賽道長(zhǎng)度、場(chǎng)地面積、電磁線直徑等；
• 說(shuō)明賽道四周紅色標(biāo)志物中心距離，精確到毫米；
• 賽道中賽道元素的種類(lèi)、個(gè)數(shù)、位置、規(guī)格等；
• 車(chē)模運(yùn)行一周的得分點(diǎn)總數(shù)；
• 對(duì)于雙車(chē)組，全向行進(jìn)組，給出比賽過(guò)程中車(chē)模得分的計(jì)劃；

在比賽過(guò)程中，如果車(chē)模從賽道中沖出賽道，則要求車(chē)模能夠自動(dòng)從沖出賽道地點(diǎn)返回賽道并沿著原來(lái)賽道運(yùn)行方向繼續(xù)比賽?；蛘哕?chē)模自動(dòng)從賽道任意一點(diǎn)返回到賽道，直到重新行駛到?jīng)_出賽道所在位置才開(kāi)始繼續(xù)計(jì)分。如果車(chē)模無(wú)法自動(dòng)回到賽道，則比賽計(jì)分結(jié)束。

四、提交賽道文件要求

1、提交方式

參賽隊(duì)伍賽道文件使用電子郵件發(fā)送到全國(guó)總決賽組委會(huì)：

• 聯(lián)系人：哈爾濱工程大學(xué) 許德新
• 郵件：xudexin@hrbeu.edu.cn
• 聯(lián)系電話：15846382463
• 郵寄地址：哈爾濱市南崗區(qū)南通大街145號(hào)

2、文件格式

將賽道說(shuō)明都編輯到統(tǒng)一個(gè)WORD文件中，按照以下文件命名方式進(jìn)行發(fā)送：

學(xué)校名稱(chēng)_隊(duì)伍名稱(chēng)_競(jìng)賽組別.文件后綴

02 古怪賽道

一、三叉環(huán)島

??卓大大，賽道允不允許出線元素嵌套的情況，比如三叉里頭放環(huán)島。

??下面給出了兩種方案：

1、外生式三叉環(huán)島：

??這種方案，得分效率高，每次過(guò)都可以加倍得分，但不節(jié)省塞到面積。

2、內(nèi)嵌式三叉環(huán)島：

??這種內(nèi)嵌是三叉圓環(huán)比較節(jié)省賽道所占場(chǎng)地的面積.。

二、十字坡道

??卓大大，允不允許十字路鋪在坡道上啊，把坡道設(shè)計(jì)成這樣。如果這樣允許的話每過(guò)一次這樣的坡道是怎么計(jì)分啊，每過(guò)一次算7分么？如果允許的話請(qǐng)卓大大不要把照片公開(kāi)。

評(píng)論：為了不引起賽道設(shè)計(jì)的“ 軍備競(jìng)賽 ”，以上兩種復(fù)合型賽道元素設(shè)計(jì)還是被“ 禁止 ”了吧。

三、十字圓環(huán)

??卓老師我問(wèn)的斜十字類(lèi)型在公眾號(hào)后臺(tái)發(fā)給您了，麻煩看一下。那這種跑一圈多少分啊？

回復(fù)： 我根據(jù)你提到這種情況，在CSDN草稿中明確表示，連續(xù)通過(guò)十字，也算兩次通過(guò)。如果通過(guò)一次2分，這就是四分。主要考慮到這個(gè)難度與環(huán)島的難度相當(dāng)。

??卓老師，建議也限制十字?jǐn)?shù)量。

回復(fù)： ?謝謝你的建議?，F(xiàn)在在公眾中的確限制了十字路口不超過(guò)2個(gè)。

四、不對(duì)稱(chēng)幾字彎道

卓老師這樣算幾字直角么？

回復(fù)： ?你的設(shè)計(jì)有點(diǎn)意思。為了避免歧義，需要將幾字彎道兩邊設(shè)計(jì)成一樣長(zhǎng)度。

五、賽道邊界線與路肩

PVC賽道上可以不鋪設(shè)黑色邊界線、路肩、中線電磁引導(dǎo)線。參賽隊(duì)伍可以根據(jù)自己的需要自行確定是否鋪設(shè)，鋪設(shè)多少。

參考資料

[1]全國(guó)大學(xué)生智能車(chē)競(jìng)賽: https://zhuoqing.blog.csdn.net/article/details/107256496

[2]新冠疫情的影響: https://zhuoqing.blog.csdn.net/article/details/119375061

[3]采用線上比賽的形式: https://zhuoqing.blog.csdn.net/article/details/119465287

[4]由傳統(tǒng)的計(jì)時(shí)制改成了積分制: https://zhuoqing.blog.csdn.net/article/details/119387104