如何用雙定時器控制單片機(jī)輸出固定的數(shù)量的PWM脈沖？
[導(dǎo)讀]關(guān)注「Linux大陸」，星標(biāo)公眾號，一起進(jìn)步！最近在逛21ic論壇，看到幾個帖子都在咨詢?nèi)绾慰刂茊纹瑱C(jī)輸出固定的數(shù)量的PWM脈沖，用于控制電機(jī)的轉(zhuǎn)停，剛好前兩天本人也需要該功能做測試，我是輸出PWM給伺服電機(jī)驅(qū)動器，驅(qū)動器以位置模式工作，收到脈沖就控制電機(jī)轉(zhuǎn)動，如果需要精確控制電...
關(guān)注「Linux大陸」，星標(biāo)公眾號，一起進(jìn)步！
最近在逛21ic論壇，看到幾個帖子都在咨詢?nèi)绾?a href="/tags/控制" target="_blank">控制單片機(jī)輸出固定的數(shù)量的PWM脈沖，用于控制電機(jī)的轉(zhuǎn)停，剛好前兩天本人也需要該功能做測試，我是輸出PWM給伺服電機(jī)驅(qū)動器，驅(qū)動器以位置模式工作，收到脈沖就控制電機(jī)轉(zhuǎn)動，如果需要精確控制電機(jī)轉(zhuǎn)過的角度，就需要給驅(qū)動器輸入固定數(shù)量的脈沖。于是我便用STM32F031的雙定時器實現(xiàn)了該功能，下文便詳細(xì)描述。
我在進(jìn)行代碼編譯之前也在網(wǎng)絡(luò)上搜索過相應(yīng)的方法，總結(jié)起來一共五個方法：
1、單脈沖法，需要一個脈沖中斷一次，中斷次數(shù)多，影響效率2、一個定時器輸出PWM，另一定時器使用輸入捕獲進(jìn)行中斷計數(shù)，與方法1一樣，同樣需要頻繁的中斷3、用主從定時器門控方式，比較繁瑣4、用一個定時器（從）作為另一個定時器（主）的外部時鐘觸發(fā)源5、高級定時器T1、T8的重復(fù)計數(shù)方式，RCR計數(shù)中斷，看手冊好像這種方式最簡單，能滿足一部分人要求，缺點(diǎn)是寄存器只有8位，最多實現(xiàn)255個脈沖計數(shù)輸出。
我在最初時使用了第2和方法，該方法對于我來說你叫簡單，后來在寫這篇文章時選擇了第4個方法，總結(jié)起來還是4比較靠譜，但是這里的第2方法也描述一下，便于大家選擇。
方法2：
因為條件限制，干脆說為了省事，我在原來用于其他功能的板子上進(jìn)行測試，因為只開放了PB3和PB4，所以這里只好用TIM2和TIM3進(jìn)行測試。
TIM2用于產(chǎn)生PWM脈沖輸出，在輸出給驅(qū)動器的同時將該脈沖也接到PB4,也就是TIM3的輸入口，這樣TIM3也能接收到TIM2發(fā)出的脈沖，TIM3只需要配置為輸入捕獲，并開啟中斷，便可以在每次脈沖到來進(jìn)入中斷，在TIM3的中斷中去計數(shù)，達(dá)到需要的脈沖數(shù)便關(guān)閉TIM2便可。
首先依舊是初始化端口：
先貼一下time.h文件：
因為我的時鐘初始化是單獨(dú)定義的，所以這里未進(jìn)行時鐘的初始化，在參考的我的代碼時需注意：
最近在逛21ic論壇，看到幾個帖子都在咨詢?nèi)绾?a href="/tags/控制" target="_blank">控制單片機(jī)輸出固定的數(shù)量的PWM脈沖，用于控制電機(jī)的轉(zhuǎn)停，剛好前兩天本人也需要該功能做測試，我是輸出PWM給伺服電機(jī)驅(qū)動器，驅(qū)動器以位置模式工作，收到脈沖就控制電機(jī)轉(zhuǎn)動，如果需要精確控制電機(jī)轉(zhuǎn)過的角度，就需要給驅(qū)動器輸入固定數(shù)量的脈沖。于是我便用STM32F031的雙定時器實現(xiàn)了該功能，下文便詳細(xì)描述。
我在進(jìn)行代碼編譯之前也在網(wǎng)絡(luò)上搜索過相應(yīng)的方法，總結(jié)起來一共五個方法：
1、單脈沖法，需要一個脈沖中斷一次，中斷次數(shù)多，影響效率2、一個定時器輸出PWM，另一定時器使用輸入捕獲進(jìn)行中斷計數(shù)，與方法1一樣，同樣需要頻繁的中斷3、用主從定時器門控方式，比較繁瑣4、用一個定時器（從）作為另一個定時器（主）的外部時鐘觸發(fā)源5、高級定時器T1、T8的重復(fù)計數(shù)方式，RCR計數(shù)中斷，看手冊好像這種方式最簡單，能滿足一部分人要求，缺點(diǎn)是寄存器只有8位，最多實現(xiàn)255個脈沖計數(shù)輸出。
我在最初時使用了第2和方法，該方法對于我來說你叫簡單，后來在寫這篇文章時選擇了第4個方法，總結(jié)起來還是4比較靠譜，但是這里的第2方法也描述一下，便于大家選擇。
方法2：
因為條件限制，干脆說為了省事，我在原來用于其他功能的板子上進(jìn)行測試，因為只開放了PB3和PB4，所以這里只好用TIM2和TIM3進(jìn)行測試。
TIM2用于產(chǎn)生PWM脈沖輸出，在輸出給驅(qū)動器的同時將該脈沖也接到PB4,也就是TIM3的輸入口，這樣TIM3也能接收到TIM2發(fā)出的脈沖，TIM3只需要配置為輸入捕獲，并開啟中斷，便可以在每次脈沖到來進(jìn)入中斷，在TIM3的中斷中去計數(shù)，達(dá)到需要的脈沖數(shù)便關(guān)閉TIM2便可。
首先依舊是初始化端口：
先貼一下time.h文件：
/* 定義防止遞歸包含 ----------------------------------------------------------*/#ifndef _TIMER_H#define _TIMER_H
/* 包含的頭文件 --------------------------------------------------------------*/#include "stm32f0xx.h"
/* 宏定義 --------------------------------------------------------------------*/#define TIM6_COUNTER_CLOCK 1000000 //計數(shù)時鐘(1M次/秒) //預(yù)分頻值#define TIM6_PRESCALER_VALUE (SystemCoreClock/TIM6_COUNTER_CLOCK - 1)#define TIM6_PERIOD_TIMING (10 - 1) //定時周期（相對于計數(shù)時鐘:1周期 = 1計數(shù)時鐘）
#define TIM2_COUNTER_CLOCK 24000000 //計數(shù)時鐘(24M次/秒) //預(yù)分頻值#define TIM2_PRESCALER_VALUE (SystemCoreClock/TIM2_COUNTER_CLOCK - 1)
/* 函數(shù)申明 ------------------------------------------------------------------*/void Systick_Init(void);void Delay_ms(__IO uint32_t nTime);void TimingDelay_Decrement(void);void Delay(uint32_t temp);void delay_us(uint32_t nus);void delay_init();
void TIMER_Initializes(void);
void TIMDelay_N10us(uint16_t Times);void TIMDelay_Nms(uint16_t Times);void TIMDelay_Ns(uint16_t Times);
void TIMER_PWM_GPIO_Configuration(void);void TIM2_CH2_PWM(uint32_t Freq, uint16_t Dutycycle);void TIMER_IC_Configuration(void);
#endif /* _TIMER_H */因為我的時鐘初始化是單獨(dú)定義的，所以這里未進(jìn)行時鐘的初始化，在參考的我的代碼時需注意：
void TIMER_PWM_GPIO_Configuration(void){ GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3; //TIM2引腳 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF; //復(fù)用模式 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //高速輸出 GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推完輸出 GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; //上拉 GPIO_Init(GPIOB, 
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