怎么理解FreeRTOS的任務(wù)狀態(tài)機(jī)？
[導(dǎo)讀]關(guān)注「嵌入式大雜燴」，選擇「星標(biāo)公眾號」一起進(jìn)步！來源：嵌入式客棧前面一文利用FreeRTOS點燈，算是將FreeRTOS給跑起來了，要用好RTOS，從黑盒角度去理解一下調(diào)度器是怎么工作的是很必要的，當(dāng)然如果想研究其內(nèi)部實現(xiàn)原理，可以去讀其內(nèi)部實現(xiàn)代碼，但是個人感覺如果是從用的角...
關(guān)注「嵌入式大雜燴」，選擇「星標(biāo)公眾號」一起進(jìn)步！>在任務(wù)管理章節(jié)，首先給出任務(wù)的一個頂層狀態(tài)機(jī)視圖： 對于單內(nèi)核的芯片而言，任一任務(wù)要么處于運行態(tài)，要么處于非運行態(tài)。但同一時刻只能有一個任務(wù)處于運行態(tài)。這也是為什么這個圖中①畫的任務(wù)框是多個疊起來的，而②所示的任務(wù)只有一個框的原因。那么事實上，對于非運行態(tài)其內(nèi)部又被劃分出了幾個子狀態(tài)：
來源：嵌入式客棧前面一文利用FreeRTOS點燈，算是將FreeRTOS給跑起來了，要用好RTOS，從黑盒角度去理解一下調(diào)度器是怎么工作的是很必要的，當(dāng)然如果想研究其內(nèi)部實現(xiàn)原理，可以去讀其內(nèi)部實現(xiàn)代碼，但是個人感覺如果是從用的角度，把內(nèi)核看成黑盒，跳出來梳理一下概念也很有用。所以本文不切入內(nèi)核代碼，僅從用戶視角來學(xué)習(xí)一下任務(wù)狀態(tài)機(jī)相關(guān)的概念，以及相應(yīng)API的作用。
RTOS核的作用
前面一文分析FreeRTOS框架的時候，曾給出這樣一個理解圖：對于單片機(jī)而言，一般只有一個核，RTOS的主要作用是將用戶多任務(wù)進(jìn)行管理，在物理CPU核上調(diào)度管理。所以為了方便理解，可以將RTOS的調(diào)度管理器，看成是將硬件CPU核通過軟件的辦法為每一個應(yīng)用任務(wù)虛擬出一個軟核。這樣就使每個任務(wù)看起來都擁有一個CPU核，這樣從時間維度上看起來多任務(wù)是并行的，而事實上這種并行是偽并行。一般單片機(jī)只有一個硬件核，那么在任意時刻，則只可能有一個任務(wù)在運行。其實這樣理解還不全面，能夠獲取CPU時間的，從應(yīng)用編程的視角，還有一個主角是不能忽略的，那就是中斷程序。任務(wù)狀態(tài)
狀態(tài)概念
對于FreeRTOS的狀態(tài)概念有必要先好好理解一下，理解了才能正確的使用API進(jìn)行正確的應(yīng)用，才知道調(diào)用了某一個API究竟會有怎樣的行為表現(xiàn)。<- Suspended: 掛起態(tài)，什么叫掛起呢？簡單講就是任務(wù)進(jìn)入了掛起態(tài)后，調(diào)度器就不會對其進(jìn)行調(diào)度了，也就是它不會被調(diào)度器裝載到CPU核中運行，任務(wù)狀態(tài)始終保持在進(jìn)入掛起態(tài)時刻的現(xiàn)場。就好比看一個修仙劇，內(nèi)核調(diào)度器是一個法術(shù)高手，會時間靜止法術(shù)，啪一個法術(shù)，這個任務(wù)就被定住了，不能再動了。但任務(wù)還在，只是不動了。直到法術(shù)解除。那么這里所謂的現(xiàn)場，就是該任務(wù)的TCB任務(wù)控制數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，將暫停時刻的物理CPU相關(guān)寄存器保存了。
- Ready: 就緒態(tài)，就是指任務(wù)可以被調(diào)度器裝載進(jìn)CPU核運行的狀態(tài)，但是還沒有被裝載進(jìn)CPU核。為什么有這樣一個就緒態(tài)呢？前面說了，RTOS主要作用就是多任務(wù)的調(diào)度管理。那么就緒的任務(wù)就有可能是多個，也就是說在同一時刻，多個任務(wù)有可能都就緒了，至于調(diào)度器究竟讓哪一個任務(wù)先運行呢，這就是調(diào)度器調(diào)度算法的職責(zé)了，根據(jù)其內(nèi)部的調(diào)度算法策略進(jìn)行調(diào)度管理。FreeRTOS支持的調(diào)度算法有：
- 時間片調(diào)度策略：也稱為Round Robin調(diào)度算法，Round Robin調(diào)度算法不保證同等優(yōu)先級的任務(wù)之間平均分配時間，只保證同等優(yōu)先級的Ready狀態(tài)任務(wù)會依次進(jìn)入Running狀態(tài)。這可能讓人費解，首先時間片Time Slice是指兩個Tick中斷間的時間間隔，每次新的Tick中斷時，調(diào)度器會檢查任務(wù)隊列中是否有與正在運行的任務(wù)優(yōu)先級相同的就緒態(tài)任務(wù)，如果有，就將正在運行的任務(wù)換出CPU，將新任務(wù)換入CPU。所以該機(jī)制并不保證相同優(yōu)先級就緒態(tài)任務(wù)獲得的CPU時間片相等。
- 固定優(yōu)先級搶占式調(diào)度：這種調(diào)度算法根據(jù)任務(wù)的優(yōu)先級選擇任務(wù)進(jìn)行裝載。換句話說，高優(yōu)先級任務(wù)總是在低優(yōu)先級任務(wù)之前獲得CPU。只有當(dāng)沒有處于就緒狀態(tài)的高優(yōu)先級任務(wù)時，低優(yōu)先級任務(wù)才能執(zhí)行。更準(zhǔn)確地理解：如果優(yōu)先級高于運行狀態(tài)任務(wù)的任務(wù)進(jìn)入就緒狀態(tài)，搶占式調(diào)度算法將立即“搶占”運行狀態(tài)的低優(yōu)先級任務(wù)。被搶占意味著低優(yōu)先級任務(wù)馬上被調(diào)度器換出運行狀態(tài)，并進(jìn)入就緒狀態(tài)，而高優(yōu)先級任務(wù)被轉(zhuǎn)載進(jìn)CPU進(jìn)行運行。需要注意的是，低優(yōu)先級任務(wù)是進(jìn)入就緒態(tài)而非掛起態(tài)，當(dāng)高優(yōu)先級任務(wù)完成運行，進(jìn)入阻塞態(tài)后，原低優(yōu)先級任務(wù)將有機(jī)會被調(diào)度運行。
- Blocked: 阻塞態(tài)。所謂阻塞態(tài)，可以簡單理解是任務(wù)被卡在了哪里，該任務(wù)不會繼續(xù)往下運行，直到阻塞解除，被轉(zhuǎn)入就緒態(tài)，然后被調(diào)度至運行態(tài)。需要注意區(qū)分的是：阻塞態(tài)與暫停態(tài)是兩回事，暫停是被移除調(diào)度列表，除非被人為恢復(fù)進(jìn)任務(wù)調(diào)度表。而阻塞態(tài)，當(dāng)阻塞事件解除，會自動進(jìn)入就緒態(tài)，從而有機(jī)會被調(diào)度器換入CPU進(jìn)而運行。阻塞事件基本可以分成兩類：
- 時間事件：比如vTaskDelay調(diào)用，任務(wù)將延遲一定的時間，一旦該函數(shù)被調(diào)用，該任務(wù)就被阻塞，直到延遲的時間結(jié)束會進(jìn)入就緒態(tài)。
- 同步事件：比如等待消息隊列、獲取信號量、獲取互斥體等等。
狀態(tài)切換
前面將狀態(tài)概念擼了一遍，狀態(tài)機(jī)的理解需要從兩個維度進(jìn)行理解：1.有哪些狀態(tài)，每個狀態(tài)啥物理含義；2.狀態(tài)的切換條件，什么條件會觸發(fā)狀態(tài)變化。上面的任務(wù)狀態(tài)圖描述的比較清楚，這里總結(jié)一下這些狀態(tài)究竟怎么切換的：- 進(jìn)入掛起態(tài)：在任務(wù)的任意狀態(tài)下，一旦應(yīng)用程序調(diào)用了vTaskSuspend這個API，就會將指定的任務(wù)設(shè)置掛起態(tài)。
void?vTaskSuspend(?TaskHandle_t?pxTaskToSuspend?);?
void?vTaskSuspendAll(?void?);?
以上兩個任務(wù)都可以用于將任務(wù)設(shè)置成掛起態(tài)，vTaskSuspend用于將指定的任務(wù)設(shè)置為掛起態(tài)，pxTaskToSuspend就是指定的任務(wù)描述符，而vTaskSuspendAll將所有任務(wù)設(shè)置成掛起態(tài)。- 退出掛起態(tài)：當(dāng)任務(wù)已經(jīng)處于掛起態(tài)，如應(yīng)用需要將其恢復(fù)，需要調(diào)用vTaskResume或者xTaskResumeAll，將某個任務(wù)或者全部任務(wù)恢復(fù)為就緒態(tài)。注意是就緒態(tài)而非運行態(tài)，進(jìn)入運行態(tài)是調(diào)度器實現(xiàn)的。
void?vTaskResume(?TaskHandle_t?pxTaskToResume?);?
BaseType_t?xTaskResumeAll(?void?);?
要讓任務(wù)恢復(fù)運行，上面兩個API必須要在非掛起態(tài)任務(wù)中調(diào)用，否則是不可能被恢復(fù)的，因為處于掛起態(tài)的任務(wù)是沒有機(jī)會獲得CPU使用權(quán)運行的。對于掛起態(tài)的應(yīng)用場景的思考，比如應(yīng)用程序中檢測到某個故障了，此時需要處理故障，就可以將某個任務(wù)掛起，或者全部掛起，直到故障消除。- 進(jìn)入阻塞態(tài)：阻塞的概念是相對于運行而言的，也就是說一個正在運行的任務(wù)由于OS API調(diào)用會卡住不往下運行，所以狀態(tài)圖中是運行態(tài)會被阻塞，也就是說該任務(wù)本來正在運行，但在這個調(diào)用之后就會被調(diào)度器換出CPU。
void?vTaskDelay(?TickType_t?xTicksToDelay?);?
void?vTaskDelayUntil(?TickType_t?*pxPreviousWakeTime,?TickType_t?xTimeIncrement?);
這兩個API是當(dāng)任務(wù)希望主動出讓CPU時使用，一旦調(diào)用該任務(wù)就被設(shè)置為阻塞態(tài)，直到需要等待的時間結(jié)束，調(diào)度器將相應(yīng)的任務(wù)設(shè)置為就緒態(tài)。調(diào)度器再根據(jù)調(diào)度算法決定是否被裝載進(jìn)CPU核運行。應(yīng)用例子：比如某個需要固定周期執(zhí)行的任務(wù)，就可以在任務(wù)應(yīng)用代碼執(zhí)行完后調(diào)用這個延遲函數(shù)，出讓CPU。讓其他的任務(wù)有機(jī)會被轉(zhuǎn)載運行。vTaskDelayUntil一般會先獲取當(dāng)前Tick數(shù)，然后再延遲到某一個增加量。2.同步事件API：uint32_t?ulTaskNotifyTake(?BaseType_t?xClearCountOnExit,?TickType_t?xTicksToWait?);?
BaseType_t?xTaskNotifyWait(?uint32_t?ulBitsToClearOnEntry,?
????????????????uint32_t?ulBitsToClearOnExit,?
????????????????uint32_t?*pulNotificationValue,?
????????????????TickType_t?xTicksToWait?);
//消息隊列相關(guān)
BaseType_t?xQueueReceive(?QueueHandle_t?xQueue,??
???????????????void?*pvBuffer,??
???????????????TickType_t?xTicksToWait?);?
BaseType_t?xQueueReceiveFromISR(??QueueHandle_t?xQueue,??
???????????????????void?*pvBuffer,??
???????????????????BaseType_t?*pxHigherPriorityTaskWoken?);?
BaseType_t?xQueuePeek(?QueueHandle_t?xQueue,??
?????????????void?*pvBuffer,?TickType_t??
?????????????xTicksToWait?);?
BaseType_t?xQueuePeekFromISR(?QueueHandle_t?xQueue,?void?*pvBuffer?);?
//信號量相關(guān)
BaseType_t?xSemaphoreTake(?SemaphoreHandle_t?xSemaphore,?TickType_t?xTicksToWait?);?
BaseType_t?xSemaphoreTakeFromISR(?SemaphoreHandle_t?xSemaphore,??
???????????????????signed?BaseType_t?*pxHigherPriorityTaskWoken?);?
BaseType_t?xSemaphoreTakeRecursive(?SemaphoreHandle_t?xMutex,??
????????????????????TickType_t?xTicksToWait?);?
//stream相關(guān)
size_t?xStreamBufferReceive(?StreamBufferHandle_t?xStreamBuffer,?
????????????????void?*pvRxData,?
????????????????size_t?xBufferLengthBytes,?
????????????????TickType_t?xTicksToWait?);?
size_t?xStreamBufferReceiveFromISR(?StreamBufferHandle_t?xStreamBuffer,?
????????????????????void?*pvRxData,?
????????????????????size_t?xBufferLengthBytes,?
????????????????????BaseType_t?*pxHigherPriorityTaskWoken?);?
//Event相關(guān)
EventBits_t?xEventGroupWaitBits(?const?EventGroupHandle_t?xEventGroup,?
??????????????????const?EventBits_t?uxBitsToWaitFor,?
??????????????????const?BaseType_t?xClearOnExit,?
??????????????????const?BaseType_t?xWaitForAllBits,?
??????????????????TickType_t?xTicksToWait?);?
EventBits_t?xEventGroupSync(?EventGroupHandle_t?xEventGroup,?
????????????????const?EventBits_t?uxBitsToSet,?
????????????????const?EventBits_t?uxBitsToWaitFor,?
????????????????TickType_t?xTicksToWait?);?
//message?相關(guān)
size_t?xMessageBufferReceive(?MessageBufferHandle_t?xMessageBuffer,?
?????????????????void?*pvRxData,?
?????????????????size_t?xBufferLengthBytes,?
?????????????????TickType_t?xTicksToWait?);?
size_t?xMessageBufferReceiveFromISR(?MessageBufferHandle_t?xMessageBuffer,?
????????????????????void?*pvRxData,?
????????????????????size_t?xBufferLengthBytes,?
????????????????????BaseType_t?*pxHigherPriorityTaskWoken?);?
此類任務(wù)主要用于任務(wù)間，或者任務(wù)與中斷間同步或通訊的目的，在等待某一個消息或者事件的時候，將該任務(wù)阻塞而不是裸奔的查詢等待，本質(zhì)上就是為了提高CPU的利用率的。需要注意的是，有的API是不能用于等待來自中斷的消息或者事件的，如果需要與中斷程序同步或者通信，需要使用相應(yīng)的中斷版本API。
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