無(wú)人駕駛是當(dāng)今的熱門(mén)技術(shù)之一，通過(guò)無(wú)人駕駛，可能利用人工智能幫助人們實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛。為了增進(jìn)大家對(duì)無(wú)人駕駛的認(rèn)識(shí)，本文將對(duì)無(wú)人駕駛以及無(wú)人駕駛的任務(wù)規(guī)劃、行為規(guī)劃予以介紹。如果你對(duì)無(wú)人駕駛具有興趣，不妨繼續(xù)往下閱讀哦。

一、無(wú)人駕駛引言

首先，我們來(lái)看看無(wú)人駕駛的基本內(nèi)容。

現(xiàn)在無(wú)人駕駛汽車、新能源電動(dòng)汽車、互聯(lián)網(wǎng)汽車、投屏智能汽車這一連串的概念異?；蚧鸨?，這里面真正和智能沾邊的，其實(shí)只有無(wú)人駕駛汽車、互聯(lián)網(wǎng)汽車、投屏智能汽車這三個(gè)概念。其中的新能源電動(dòng)汽車僅僅指的是汽車的動(dòng)力，而非智能不智能，無(wú)論是投屏智能車還是互聯(lián)網(wǎng)汽車還是無(wú)人車，都可以采用不用的動(dòng)力或是混合動(dòng)力——汽油、天然氣或是電力。

無(wú)人駕駛汽車是一種智能汽車，也可以稱之為輪式移動(dòng)機(jī)器人，主要依靠車內(nèi)的以計(jì)算機(jī)系統(tǒng)為主的智能駕駛儀來(lái)實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛。要真正實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛必經(jīng)三個(gè)階段，其實(shí)也就是投屏智能汽車、互聯(lián)網(wǎng)汽車和真正意義上的無(wú)人車。這三個(gè)階段更像是層層遞進(jìn)的，每一代產(chǎn)品都是上一代產(chǎn)品的全面提升。

二、無(wú)人駕駛之規(guī)劃

通過(guò)上面的介紹，想必大家對(duì)無(wú)人駕駛已經(jīng)具備了一定的認(rèn)識(shí)。在這部分，小編主要和大家聊聊無(wú)人駕駛中的規(guī)劃問(wèn)題。對(duì)于無(wú)人駕駛規(guī)劃，主要包括兩點(diǎn)，一是任務(wù)規(guī)劃，二是行為規(guī)劃。下面，咱們來(lái)一一了解一下。

(一)任務(wù)規(guī)劃

無(wú)人駕駛規(guī)劃系統(tǒng)的分層結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)源于2007年舉辦的DAPRA城市挑戰(zhàn)賽，在比賽中多數(shù)參賽隊(duì)都將無(wú)人車的規(guī)劃模塊分為三層設(shè)計(jì)：任務(wù)規(guī)劃，行為規(guī)劃和動(dòng)作規(guī)劃，其中，任務(wù)規(guī)劃通常也被稱為路徑規(guī)劃或者路由規(guī)劃(Route Planning)，其負(fù)責(zé)相對(duì)頂層的路徑規(guī)劃，例如起點(diǎn)到終點(diǎn)的路徑選擇。

我們可以把我們當(dāng)前的道路系統(tǒng)處理成有向網(wǎng)絡(luò)圖(Directed Graph Network)，這個(gè)有向網(wǎng)絡(luò)圖能夠表示道路和道路之間的連接情況，通行規(guī)則，道路的路寬等各種信息，其本質(zhì)上就是我們前面的定位小節(jié)中提到的高精度地圖的“語(yǔ)義”部分，這個(gè)有向網(wǎng)絡(luò)圖被稱為路網(wǎng)圖(Route Network Graph)。路網(wǎng)圖中的每一個(gè)有向邊都是帶權(quán)重的，那么，無(wú)人車的路徑規(guī)劃問(wèn)題，就變成了在路網(wǎng)圖中，為了讓車輛達(dá)到某個(gè)目標(biāo)(通常來(lái)說(shuō)是從A地到B地)，基于某種方法選取最優(yōu)(即損失最小)的路徑的過(guò)程，那么問(wèn)題就變成了一個(gè)有向圖搜索問(wèn)題，傳統(tǒng)的算法如迪科斯徹算法(Dijkstra’s Algorithm)和A*算法(A* Algorithm)主要用于計(jì)算離散圖的最優(yōu)路徑搜索，被用于搜索路網(wǎng)圖中損失最小的路徑。

(二)行為規(guī)劃

現(xiàn)在，大家已經(jīng)簡(jiǎn)單了解了什么是任務(wù)規(guī)劃。那么，什么又是行為規(guī)劃呢?

行為規(guī)劃有時(shí)也被稱為決策制定(Decision Maker)，主要的任務(wù)是按照任務(wù)規(guī)劃的目標(biāo)和當(dāng)前的局部情況(其他的車輛和行人的位置和行為，當(dāng)前的交通規(guī)則等)，作出下一步無(wú)人車應(yīng)該執(zhí)行的決策，可以把這一層理解為車輛的副駕駛，他依據(jù)目標(biāo)和當(dāng)前的交通情況指揮駕駛員是跟車還是超車，是停車等行人通過(guò)還是繞過(guò)行人等等。

行為規(guī)劃的一種方法是使用包含大量動(dòng)作短語(yǔ)的復(fù)雜有限狀態(tài)機(jī)(Finite State Machine，F(xiàn)SM)來(lái)實(shí)現(xiàn)，有限狀態(tài)機(jī)從一個(gè)基礎(chǔ)狀態(tài)出發(fā)，將根據(jù)不同的駕駛場(chǎng)景跳轉(zhuǎn)到不同的動(dòng)作狀態(tài)，每個(gè)狀態(tài)都是對(duì)車輛動(dòng)作的決策，狀態(tài)和狀態(tài)之間存在一定的跳轉(zhuǎn)條件，某些狀態(tài)可以自循環(huán)。雖然是目前無(wú)人車上采用的主流行為決策方法，有限狀態(tài)機(jī)仍然存在著很大的局限性：首先，要實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的行為決策，需要人工設(shè)計(jì)大量的狀態(tài);車輛有可能陷入有限狀態(tài)機(jī)沒(méi)有考慮過(guò)的狀態(tài);如果有限狀態(tài)機(jī)沒(méi)有設(shè)計(jì)死鎖保護(hù)，車輛甚至可能陷入某種死鎖。

以上便是此次小編帶來(lái)的“無(wú)人駕駛”相關(guān)內(nèi)容，通過(guò)本文，希望大家對(duì)無(wú)人駕駛的任務(wù)規(guī)劃和無(wú)人駕駛的行為規(guī)劃具備一定的了解。如果你喜歡本文，不妨持續(xù)關(guān)注我們網(wǎng)站哦，小編將于后期帶來(lái)更多精彩內(nèi)容。最后，十分感謝大家的閱讀，have a nice day!