01 硬件制作

一、參賽體會(huì)

由于本組別是一個(gè)新加組別，而且任務(wù)較重，開(kāi)放性較強(qiáng)，所以硬件這一部分任務(wù)重靈活性強(qiáng)。由于完成任務(wù)需要二維云臺(tái)，為了最大程度上保證尋跡不受影響，新添加的云臺(tái)重量以及結(jié)構(gòu)都有很高的要求，所以云臺(tái)的設(shè)計(jì)和制作部分是一個(gè)很有意思的環(huán)節(jié)。

在本次比賽中我們?cè)O(shè)計(jì)了三款云臺(tái)：基礎(chǔ)款、加強(qiáng)款、超級(jí)無(wú)敵變形金剛款；在電路設(shè)計(jì)方面，外設(shè)的增加意味著負(fù)載增大，選擇合理的線性穩(wěn)壓芯片、提高芯片效率也給設(shè)計(jì)帶來(lái)了不少難度；由于外設(shè)多且雜亂，所以對(duì)小車上的電路板以及外設(shè)的合理布局也尤為重要。在軟件這方面，由于加入了新的識(shí)別元素，需要兩個(gè)模塊之前的通信，算法邏輯上也變得復(fù)雜，相比他們也體會(huì)到了智能視覺(jué)的樂(lè)趣。

總而言之本次比賽給我的體會(huì)是：智能視覺(jué)組是一個(gè)挑戰(zhàn)性高、趣味性強(qiáng)、磨練人心態(tài)的組別。

二、參賽建議：

由于今年組別較新，隊(duì)員和組委會(huì)都在探索階段，所以有些規(guī)則時(shí)常更改。我們理解組委會(huì)的難處，但是依然希望今年最終版規(guī)則不要變化太多，規(guī)則一變，我們?yōu)榱诉_(dá)到最極致的效果我們的設(shè)計(jì)都要跟著變，所以希望任務(wù)規(guī)則早些確定。

另外個(gè)人認(rèn)為可以提高識(shí)別的分?jǐn)?shù)占比，識(shí)別部分是新元素也是本組別應(yīng)該側(cè)重的元素，智能視覺(jué)不是基礎(chǔ)四輪，所以我認(rèn)為得分比例應(yīng)該在6:4或以上。

另外小車是一個(gè)整體，還是更希望尋跡和識(shí)別能夠合起來(lái)比賽，分開(kāi)比賽將本組別分割成了僵硬的兩部分。本次比賽逐飛制作的比賽軟件我認(rèn)為可以延續(xù)下去，這樣保證每張圖片隨機(jī)出現(xiàn)，而且限時(shí)積分的規(guī)則我個(gè)人認(rèn)為也很不錯(cuò)，可以有效考察車模的穩(wěn)定性。

三、NXP大學(xué)計(jì)劃

學(xué)校非常有興趣與NXP方面合作，希望NXP能有更好的芯片產(chǎn)品在大學(xué)中推廣。期望就是如果芯片再便宜點(diǎn)就更好啦，另外可以出一些開(kāi)發(fā)板供同學(xué)們學(xué)習(xí)

四、展望與建議

一些參賽展望和建議見(jiàn)第一條，另外就是在任務(wù)方面可以增加一些場(chǎng)景的布置，使智能視覺(jué)組更貼近生活，例如森林滅火主題，可以和越野車模結(jié)合起來(lái)嘗試在室外完成。

02 運(yùn)動(dòng)控制

一、參賽體會(huì)

我們隊(duì)伍在今年參加智能視覺(jué)組的過(guò)程中，感覺(jué)這個(gè)組別作為一個(gè)新成立組別，任務(wù)相較于其他組別來(lái)講稍有些復(fù)雜，具有挑戰(zhàn)性，學(xué)校其他組別可以在實(shí)驗(yàn)室打游戲的時(shí)候，我們卻只能繼續(xù)調(diào)車寫代碼。但這個(gè)組別很有新意，很有趣。在備賽過(guò)程中，我們感覺(jué)很重要的是智能識(shí)別部分與車模循跡部分的銜接，一定要盡早實(shí)現(xiàn)配合，不要想著在賽前銜接，這樣會(huì)出現(xiàn)很多奇怪的BUG，還有就是令我們比較頭疼的一點(diǎn)就是規(guī)則的設(shè)置，希望下一屆能夠盡早確定細(xì)則。

二、NXP大學(xué)計(jì)劃

從老師角度來(lái)講很期望和NXP合作，因?yàn)楝F(xiàn)在大學(xué)本科教育更多的還是偏向于理論，缺乏足夠的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)，如果NXP能夠有大學(xué)計(jì)劃的話，希望可以提供一些硬件支持和一些編程技能的傳授，讓同學(xué)們都能有足夠的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)

三、展望與建議

關(guān)于嵌入式AI類賽題，在智能視覺(jué)組方面來(lái)看，可以嘗試使車輛更加貼近現(xiàn)實(shí)生活，比如在賽道旁設(shè)置紅綠燈，設(shè)定速度上限區(qū)段，在體現(xiàn)AI的基礎(chǔ)上更加貼近現(xiàn)實(shí)，賽題會(huì)更加具有觀賞性.

03 目標(biāo)識(shí)別

一、參賽體會(huì)

個(gè)人認(rèn)為，智能視覺(jué)組在今年所有組別中，工作量算是比較大的。我個(gè)人認(rèn)為云臺(tái)設(shè)計(jì)是一個(gè)重點(diǎn)。即如何在保證完美完成任務(wù)的前提下，如何設(shè)計(jì)云臺(tái)使云臺(tái)對(duì)尋跡過(guò)程影響最小。從四月下旬開(kāi)始調(diào)試open art mini能完成識(shí)別任務(wù)。之后很長(zhǎng)一段時(shí)間都是邊改善網(wǎng)絡(luò)，邊調(diào)試云臺(tái)。我們?cè)婆_(tái)前前后后總共迭代了三版。第一版云臺(tái)調(diào)試好裝上主車后。因?yàn)樵婆_(tái)處于車模偏前位置，而且重心又很高，對(duì)車模尋跡影響很大，之前的速度完全跑不了。便開(kāi)始大動(dòng)旗鼓重新設(shè)計(jì)，第二版云臺(tái)在保證之前功能的基礎(chǔ)上，重心相對(duì)下降很多（第三版云臺(tái)重心下降更多，由于時(shí)間不夠，最后沒(méi)有嘗試）。

后來(lái)省賽數(shù)據(jù)集公布了，難度一下子就降下來(lái)了。這意味著不需要研究網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，重點(diǎn)可以放在如何快速識(shí)別和提速上了。

國(guó)賽因?yàn)橐咔榫壒薀o(wú)法線下，更改了規(guī)則，意味著不在需要云臺(tái)，之前沉淀下來(lái)了優(yōu)勢(shì)沒(méi)了，只得從新開(kāi)始。比賽前兩天發(fā)布正式規(guī)則，白框我們之前沒(méi)考慮到，網(wǎng)絡(luò)排除不了。當(dāng)時(shí)時(shí)間比較急迫，一開(kāi)始沒(méi)想改網(wǎng)絡(luò)想通過(guò)內(nèi)置函數(shù)篩選掉白框，經(jīng)過(guò)嘗試我們使用第一四分?jǐn)?shù)作為分類指標(biāo)可以達(dá)到不錯(cuò)的效果，但是有一只狗和一只香蕉怎么都篩選不出來(lái)。拉扯了一天，越調(diào)效果越差，越調(diào)越不服。最后比賽前一天下午決定老老實(shí)實(shí)換回神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)篩選白框，只能說(shuō)效果很好。

我們主控用的是NXP的RT1064，主頻為600Mhz，4MB的Flash，1MB的RAM，算是目前智能車領(lǐng)域性能最強(qiáng)的核心板。編寫程序時(shí)基本上不用考慮超容量的問(wèn)題?？梢詫Ｐ陌丫Ψ旁谡律厦?。

二、NXP大學(xué)計(jì)劃

從老師角度來(lái)講，NXP可以和學(xué)校智能車實(shí)驗(yàn)室合作，學(xué)校統(tǒng)一批發(fā)一些核心板作為給剛?cè)雽?shí)驗(yàn)室的學(xué)弟學(xué)妹們學(xué)習(xí)板使用。

我覺(jué)得NXP可以針對(duì)贊助的智能車組別來(lái)設(shè)計(jì)一些裁判系統(tǒng)，就像逐飛那樣。

關(guān)于智能車競(jìng)賽總結(jié) | 山東大學(xué)（威海） - 山魂五隊(duì)

三、展望與建議

今年的智能視覺(jué)組整體上還是比較成功的，但是有很多任務(wù)沒(méi)有最終落實(shí)，算是一些小遺憾。比如之前規(guī)定，動(dòng)植物標(biāo)靶在tag前后50cm，找靶明顯是個(gè)任務(wù)重點(diǎn)。后來(lái)改成了前后25cm。最后省賽時(shí)大家基本上都把標(biāo)靶固定在tag旁邊了。

為了降低難度動(dòng)植物數(shù)據(jù)集也已知了，以后可以還是未知的，這樣設(shè)計(jì)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)也是個(gè)考點(diǎn)了。

其實(shí)這個(gè)組別如果最終按照時(shí)間進(jìn)行排名的話，想要做到完全公平，是很難的。比如省賽的規(guī)則，動(dòng)植物標(biāo)靶動(dòng)作時(shí)間一般不一樣。最好大家都識(shí)別相同個(gè)數(shù)的動(dòng)物植物。這樣的話為了做到完全隨機(jī)能不能設(shè)計(jì)一種電子屏幕來(lái)顯示？就在tag兩旁各放一個(gè)小的電子屏。