CANopen定義了應(yīng)用層。CANopen是基于CAN總線的應(yīng)用層協(xié)議，在開放的現(xiàn)場總線標(biāo)準(zhǔn)中CANopen是最著名和成功的一種。

“自動化CAN用戶和制造商協(xié)會”(CiA,CANinAutomation)，制定自動化CAN的應(yīng)用層協(xié)議CANopen。

現(xiàn)場總線網(wǎng)絡(luò)一般只實現(xiàn)了第1層(物理層)、第2層(數(shù)據(jù)鏈路層)、第7層(應(yīng)用層)。因為現(xiàn)場總線通常只包括一個網(wǎng)段，因此不需要第3層(傳輸層)和第4層(網(wǎng)絡(luò)層)，也不需要第5層(會話層)第6層(描述層)

reference：

can數(shù)據(jù)幀(標(biāo)準(zhǔn)幀):

幀起始1bit、仲裁段11bit(1遠程幀發(fā)送標(biāo)志位+10ID)、控制段6bit(1擴展幀標(biāo)志位+1保留位+4數(shù)據(jù)長度(DLC)) 、數(shù)據(jù)段8bit、CRC15bit、ACK1bit、幀結(jié)束7bit

canopen:

1、在can數(shù)據(jù)幀的基礎(chǔ)上，重新定義仲裁段和數(shù)據(jù)段

1.1 仲裁段：functionCode 4bit + nodeID 7bit functionCode定義CanOpen的：PDO、SDO、EMCY、NMT、 SYNC、LSS等不同的幀

1.2 數(shù)據(jù)段：當(dāng)functionCode不同時，有不同含義，一般是1B操作碼+2B數(shù)據(jù)字典+1Bsub-index+4B數(shù)據(jù)

2、數(shù)據(jù)字典

其實就是對一個整數(shù)賦予意義，主要用文檔體現(xiàn)，比如

{

字典0x6040,

表示溫度，

值是整數(shù)，

單位是0.01°，

有兩個sub-index(0存儲華氏攝氏度，1存儲通用攝氏度)。

}

那么想要獲取通用攝氏度需要發(fā)送 SDO(通過修改functionCode):讀操作碼1B+數(shù)據(jù)字典6040 4B+sub-index 1B+4B數(shù)據(jù)(讀操作碼時全為0,寫操作碼時為要寫入的數(shù)據(jù))。