《跟我學(xué)CANopen》之一：CANopen介紹5：網(wǎng)絡(luò)通信模型（生產(chǎn)者/消費(fèi)者

時間：2021-09-26 13:50:53

關(guān)鍵字： CANopen 模型網(wǎng)絡(luò)通信

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近期小編開發(fā)了【跟我學(xué)CANopen】系列課程，會陸陸續(xù)續(xù)連載更新完畢，相關(guān)目錄如下（由于內(nèi)容較多導(dǎo)致文字太小，下圖請放大后查看），歡迎關(guān)注【玩轉(zhuǎn)單片機(jī)與嵌入式】公眾號持續(xù)跟進(jìn)學(xué)習(xí)。

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CANopen支持生產(chǎn)者-消費(fèi)者模型和客戶端-服務(wù)器兩種網(wǎng)絡(luò)通信模型。

一：生產(chǎn)者-消費(fèi)者模型

如上圖所示，是CANopen的[生產(chǎn)者-消費(fèi)者]模型，過程數(shù)據(jù)對象（PDO）即屬于【生產(chǎn)者-消費(fèi)者模型】，PDO屬于過程數(shù)據(jù)，即單向傳輸，無需接收節(jié)點(diǎn)回應(yīng)CAN報文來確認(rèn)。

二：客戶端-服務(wù)器模型

如上圖所示的通信，在通訊術(shù)語中叫做[客戶端-服務(wù)器]模型，這種通信模型描述的是兩個設(shè)備之間的通信關(guān)系，這種模型只用于服務(wù)數(shù)據(jù)對象（SDO）通信，SDO屬于服務(wù)數(shù)據(jù)，有指定被接收節(jié)點(diǎn)的地址（Node-ID），并且需要指定的接收節(jié)點(diǎn)回應(yīng)CAN報文來確認(rèn)已經(jīng)接收，如果超時沒有確認(rèn)，則發(fā)送節(jié)點(diǎn)將會重新發(fā)送原報文。

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