1.什么是TwinCAT?

TwinCAT是Beckhoff公司的運(yùn)動(dòng)控制軟件，全稱是"The Windows Control and Automation Technology"，基于Windows操作系統(tǒng)。

2.TwinCAT的結(jié)構(gòu)

TwinCAT包含三層結(jié)構(gòu)：PLC軸、NC軸和物理軸。

PLC程序中定義的軸變量稱之為PLC軸。

NC配置界面定義的AXIS叫做NC軸。

在IO配置中掃描到的硬件叫做物理軸。

這三個(gè)軸的聯(lián)系如下圖：

PLC程序?qū)﹄姍C(jī)進(jìn)行控制時(shí)必須經(jīng)過兩個(gè)環(huán)節(jié)：PLC軸到NC軸，NC軸到物理軸。

3.TwinCAT的簡(jiǎn)單使用

在使用時(shí)，先將伺服與PC相連，再Restart TwinCAT (Config Mode)，再scan I/O口的Devices，然后Active Configuration。

在MOTION中的Axes里會(huì)顯示NC軸(通過掃描得到的NC軸會(huì)自動(dòng)與物理軸相連)，然后在NC軸的Online界面使能后可通過F1~F4實(shí)現(xiàn)點(diǎn)動(dòng)的功能。

當(dāng)需要PLC編程控制電機(jī)時(shí)，須在PLC中定義軸變量再與NC連接，編寫程序則可實(shí)現(xiàn)PLC控制。

4.TwinCAT的優(yōu)點(diǎn)

TwinCAT是基于PC的純軟件的運(yùn)動(dòng)控制，與PLC運(yùn)行在同一個(gè)CPU上，運(yùn)動(dòng)控制和邏輯控制之間的數(shù)據(jù)交換更直接、快速。TwinCAT的另外一個(gè)特點(diǎn)是完全獨(dú)立于硬件，可以選擇不同廠家的驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)，而不需要改變控制程序。