《跟我學(xué)CANopen》之二：對象字典5：通用通訊對象詳解4 PDO參數(shù)

時(shí)間：2021-10-21 15:00:09

關(guān)鍵字： CANopen 通訊

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近期小編開發(fā)了【跟我學(xué)CANopen】系列課程，會(huì)陸陸續(xù)續(xù)連載更新完畢，相關(guān)目錄如下（由于內(nèi)容較多導(dǎo)致文字太小，下圖請放大后查看），歡迎關(guān)注【玩轉(zhuǎn)單片機(jī)與嵌入式】公眾號(hào)持續(xù)跟進(jìn)學(xué)習(xí)。

歡迎關(guān)注【玩轉(zhuǎn)單片機(jī)與嵌入式】公眾號(hào)，回復(fù)【CANopen】關(guān)鍵字獲取CANopen相關(guān)的全部內(nèi)容。

對象字典索引區(qū)域定義中，0x1000h~0x9FFFh是通信對象子協(xié)議區(qū)和制造商特定子協(xié)議區(qū)。

01通訊對象子協(xié)議區(qū)

通訊對象子協(xié)議區(qū)（Communication profile area）定義了所有和通信有關(guān)的對象參數(shù)。如下圖所示。

標(biāo)綠色底紋的索引范圍1000h ~1029h為通用通訊對象，所有CANopen節(jié)點(diǎn)都必須具備這些索引，否則將無法加入CANopen網(wǎng)絡(luò)。其他索引根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行分配與定義。

02PDO參數(shù)（索引1400h~1BFFh）

一個(gè)CANopen設(shè)備最多可以有512個(gè)TPDO和512個(gè)RPDO。對PDO 參數(shù)用兩個(gè)參數(shù)集來配置。

① PDO 通信參數(shù)。PDO 通信參數(shù)的數(shù)據(jù)類型索引為0020h。PPDO通信參數(shù)的索引范圍為1400h?15FFh,TPDO通信參數(shù)的索引范圍為1800h?19FFh,且每個(gè)PDO的索引最多包含6個(gè)子索引。

② PDO映射參數(shù)。PDO映射參數(shù)的數(shù)據(jù)類型索引為0021h。RPDO映射參數(shù)的索引范圍為1600h?17FFh,TPDO映射參數(shù)的索引范圍為1A00h?IBFFh，最多包含64個(gè)指向傳輸過程數(shù)據(jù)的指針（索引和子索引）。

03保留的參數(shù)

出于兼容性方面的考慮，系統(tǒng)保留了對象1004h、100Bh、100Eh和100Fh。在早期的CANopen協(xié)議版本中，對這些對象進(jìn)行了定義，但自4.0版的CANopen協(xié)議發(fā)布以來，就沒有再使用這些對象。

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