在本系統(tǒng)中，XScale與附屬板通過串口相互通信，附屬板與GPS模塊、指南針模塊的通信也使用串口，因此需要對(duì)附屬板上的單片機(jī)串口進(jìn)行復(fù)用，以實(shí)現(xiàn)所需功能。[!--empirenews.page--]
    使用CD4053模擬開關(guān)來實(shí)現(xiàn)串口復(fù)用功能，通過單片機(jī)的控制引腳切換不同的串口信號(hào)來源。
    GPS采用了Ho1ux GR-85接收模塊，具有快速追蹤定位12顆衛(wèi)星的能力，數(shù)據(jù)更新速率為1 Hz。GPS模塊用來得到當(dāng)?shù)亟?jīng)緯度及準(zhǔn)確時(shí)間的信息。
    數(shù)字指南針采用了周立功ZNJV2模塊，磁場(chǎng)測(cè)量范圍為50 A／m，機(jī)首方向顯示分辨率為2°，機(jī)首方向精度為3°，補(bǔ)償后精度可達(dá)到0．5°，數(shù)字指南針模塊用于安放望遠(yuǎn)鏡時(shí)準(zhǔn)確指向。
    溫度傳感器采用DALLAS的DS18B20芯片，其分辨率為0．062 5℃，精度為0．5℃。溫度傳感器測(cè)量大氣溫度，用于計(jì)算大氣折射率。
    動(dòng)力機(jī)構(gòu)采用廉價(jià)云臺(tái)機(jī)構(gòu)，其內(nèi)部為勻速交流同步電機(jī)，通過控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)間長短控制其所轉(zhuǎn)角度。

3 天體視位置計(jì)算算法
    天體的視位置是天文觀測(cè)中最重要的一個(gè)數(shù)據(jù)。天體的視位置最初是通過查閱相關(guān)歷書得到，這種查表求天體的視位置方法存在很大問題，主要是計(jì)算繁瑣，效率低，定位的周期長，天體的數(shù)據(jù)量大，整本年歷有大量數(shù)據(jù)，而且每年都必須進(jìn)行數(shù)據(jù)更新。這種方法顯然不能滿足應(yīng)用的需要。這里實(shí)現(xiàn)的方法是將天體的運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)化為數(shù)學(xué)模型，通過對(duì)數(shù)學(xué)模型中相對(duì)固定的參數(shù)進(jìn)行運(yùn)算，最終得出天體的位置，通過實(shí)驗(yàn)比對(duì)驗(yàn)證了這種方法的準(zhǔn)確性和高效性。
    星表就是通常所說的恒星坐標(biāo)表，它由天體的視位置經(jīng)過一系列的換算而得到星表歷元平位置，在星表中載有恒星的赤道平坐標(biāo)，坐標(biāo)的周年變化和恒星的白行等。
    FK5是由德國海德堡天文所編制的近年來人們普遍使用的一種絕對(duì)星表。目前，這種由星表求解天體視位置的方法已被廣泛用于求解天文三角形中。
    從FK5星表出發(fā)，經(jīng)過與編制星表相反的步驟來求天體的視位置，通過對(duì)影響恒星視位置的各種因素，如大氣折射、視差、光行差、歲差、章動(dòng)、自行等誤差的分析，給出計(jì)算恒星視位置的數(shù)學(xué)模型，其基本流程圖如圖3所示。

    按照以上算法編寫出相關(guān)函數(shù)庫，主程序?qū)⑾嚓P(guān)變量如輸入觀測(cè)地點(diǎn)經(jīng)緯度、欲觀測(cè)星體等數(shù)據(jù)即可計(jì)算出星體視位置。FK5星表以文件形式存放。

4 視頻數(shù)據(jù)采集及顯示
    圖像數(shù)據(jù)的顯示可以通過直接寫屏來實(shí)現(xiàn)。Linux工作在保護(hù)模式下，用戶態(tài)進(jìn)程是無法直接使用顯卡：BIOS里提供的中斷調(diào)用來實(shí)現(xiàn)直接寫屏，故Linux抽象出FrameBuffer。這個(gè)設(shè)備來供用戶態(tài)進(jìn)程實(shí)現(xiàn)直接寫屏。 FrameBtlffer主要是根據(jù)VESA標(biāo)準(zhǔn)實(shí)現(xiàn)的，所以只能實(shí)現(xiàn)最簡(jiǎn)單的功能。
    直接寫屏的過程：
    (1)打開一個(gè)FrameBuffer設(shè)備；
    (2)通過調(diào)用mmap()把顯卡的物理內(nèi)存空間映射到用戶空間；
    (3)直接寫內(nèi)存。
    由于直接寫屏是直接對(duì)顯存進(jìn)行修改，同QT對(duì)程序界面的刷新并不協(xié)調(diào)，因此有時(shí)會(huì)出現(xiàn)顯示上的瑕疵，為此使用另一種方法顯示圖像數(shù)據(jù)，即利用QT庫中的QImage類來實(shí)現(xiàn)。
    以上論述了如何進(jìn)行采集及顯示，但在實(shí)際的系統(tǒng)中存在多個(gè)任務(wù)，各個(gè)模塊之間需要相互配合，如果簡(jiǎn)單地采用上述方法，由于視頻采集的速度較慢，將會(huì)造成阻塞，影響系統(tǒng)性能，因此使用線程技術(shù)。
    在視頻設(shè)備初始化后開啟一個(gè)采集線程，此線程不斷采集新的視頻數(shù)據(jù)，采集完一幀數(shù)據(jù)會(huì)改寫狀態(tài)變量；顯示部分采用定時(shí)顯示，每隔一段時(shí)間判斷狀態(tài)變量是否為“已采集完畢”狀態(tài)，如果是則進(jìn)行顯示。由于需要耗時(shí)等待的采集過程在線程中運(yùn)行，通過Linux系統(tǒng)的自動(dòng)調(diào)度，系統(tǒng)運(yùn)行十分流暢。

5 觀測(cè)的結(jié)果
    觀測(cè)結(jié)果包括：拍攝到的圖像、拍攝時(shí)所在地的經(jīng)緯度、拍攝時(shí)間、大氣溫度及拍攝的星體名稱等。存儲(chǔ)時(shí)以文件的形式按時(shí)間存儲(chǔ)，形成觀測(cè)日志。
    對(duì)天體視位置計(jì)算算法及望遠(yuǎn)鏡實(shí)際指向進(jìn)行了測(cè)試。天體視位置算法的測(cè)試是選擇有代表性的四個(gè)天體(太陽、大鳥六、月球、金星)，通過與專業(yè)天文軟件 STARCALC的計(jì)算結(jié)果進(jìn)行比對(duì)，衡量計(jì)算誤差的大小。望遠(yuǎn)鏡實(shí)際指向的測(cè)試采用現(xiàn)場(chǎng)測(cè)量的方法。使用的主要測(cè)試工具為計(jì)算機(jī)、量角器等，測(cè)試數(shù)據(jù)如表1所示。

    從比較結(jié)果可以看出，由本系統(tǒng)的天體視位置計(jì)算算法得出的方位角平均誤差為0．261°，高度角平均誤差為0．155°，小于系統(tǒng)使用望遠(yuǎn)鏡(物鏡焦距360 mm，目鏡焦距20 mm)視角6．35°，滿足系統(tǒng)觀測(cè)要求。[!--empirenews.page--]
    圖4給出北京時(shí)間2008年6月27日20：22：49，在福州大學(xué)城(東經(jīng)119．29°，北緯26．08°)對(duì)月球的觀測(cè)圖像；圖5給出北京時(shí)間2008年6月22日3：47：49，在福州大學(xué)城(東經(jīng)119．29°，北緯26．08°)對(duì)金星的觀測(cè)圖像。

6 結(jié) 語
    經(jīng)測(cè)試，系統(tǒng)工作正常，性能表現(xiàn)良好，達(dá)到了原設(shè)計(jì)目標(biāo)。但是因?yàn)闄C(jī)械系統(tǒng)精度較差，選用的天文望遠(yuǎn)鏡受價(jià)格約束，使本系統(tǒng)的總體表現(xiàn)受到一定影響。本系統(tǒng)稍加改動(dòng)，亦可用于遠(yuǎn)距離視頻監(jiān)控、人造衛(wèi)星接收、天線指向控制、太陽能電池板指向控制等領(lǐng)域。