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基于樹莓派5和ROS 2構建現代機器人
開始接觸機器人和人工智能可能會讓人望而生畏。復雜的設置、支離破碎的軟件以及對硬件成為金錢坑的恐懼，許多初學者甚至在編寫第一行代碼之前就遇到了瓶頸。TurboPi套件旨在打破這些障礙，提供一個預先配置的一體化平臺，讓你在幾分鐘內從開箱到運行的人工智能機器人。
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KRS Unleashed: 1——開始
Kria機器人堆棧(KRS)是由硬件加速工作組(HAWG)開發(fā)的機器人操作系統(tǒng)(ROS 2)的超集。它最初是由Xilinx/AMD為他們的Kria SoM系列開發(fā)的，通過將他們的Vitis統(tǒng)一工具鏈集成到ROS 2中，將硬件加速引入機器人生態(tài)系統(tǒng)。關于如何使用KRS和FPGA機器人實現第一個項目的文章已經發(fā)表，如Whitney Knitter的系列。
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KRS Unleashed: 2——操作系統(tǒng)工作區(qū)
這里介紹了第一個工作區(qū)，即OS工作區(qū)。當前的OS Workspace支持兩種不同的發(fā)行版，每種發(fā)行版都有自己獨特的流程和優(yōu)勢。盡管Ubuntu流程簡單易用，但Petalinux流程是否支持更廣泛的高級功能，并加深了對整個系統(tǒng)的理解?此外，它允許更復雜的解決方案與強化的操作系統(tǒng)或減少圖像大小。
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KRS Unleashed: 4——Vitis工作區(qū)
本文將介紹新開發(fā)的自動化Vitis工作區(qū)流。原始的KRS流自動將內核生成到配置在ROS 2包的CMakeLists.txt中的xclbin中，但目前未使用。雖然原始流程允許在ROS 2中直接生成內核，但在開發(fā)新內核時，該流程很難使用。由于v++的大部分輸出都隱藏在CMake命令之后，開發(fā)人員幾乎得不到任何反饋。此外，測試和調整配置不是微不足道的，需要在CMake中顯式配置。由于直接調用了v++編譯器，因此之后不存在以更圖形化的方式檢查結果的項目，這需要進一步的專業(yè)知識。
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KRS Unleashed: 5——在板子上運行
本文將介紹整個過程的最后一步。在前面的文章中，我們構建了SD卡和sysroot，交叉編譯了應用程序，并將內核開發(fā)為xclbin文件?，F在，我們需要將所有內容放到板子上，設置xclbin位流并啟動應用程序。
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構建手控機器人
該項目旨在創(chuàng)建一個開放的，制造商友好的機器人平臺，提供實時的，完全在設備上的手部檢測和跟蹤，所有這些都完全由邊緣計算驅動。它在設備內置的神經處理單元上運行Edge Impulse優(yōu)化的YOLO-Pro對象檢測模型，以極低的功耗提供超過60 FPS的低延遲推理。ROS 2作為實時編排主干，清晰地分離感知、控制和驅動節(jié)點，這使得系統(tǒng)在手勢識別、遠程操作或協(xié)作機器人等應用程序中具有高度可擴展性。
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自主類人機器人采用Edge Impulse YOLO-Pro模型在Particle Tachyon上與Qualcomm AI加速器進行球檢測和踢
該項目展示了一個自主的類人機器人，利用粒子速子和高通人工智能加速器來檢測和踢球，使用邊緣脈沖訓練的YOLO-Pro模型。機器人利用ROS 2實現感知、決策和運動控制的無縫集成。YOLO-Pro模型可實現高精度的實時球檢測，并針對高通AI加速器的邊緣部署進行了優(yōu)化。該系統(tǒng)處理視覺輸入，規(guī)劃軌跡，并自動執(zhí)行精確的踢腳動作。這種創(chuàng)新的設置展示了嵌入式人工智能、邊緣計算和機器人技術在動態(tài)、現實世界任務中的協(xié)同作用。
