這個(gè)項(xiàng)目是KRS Unleashed系列的一部分，KRS是原始KRS的修訂版。本文將介紹OS工作區(qū)。

本文將介紹3個(gè)新分離的工作區(qū)中的第一個(gè)的本質(zhì)。在前一篇文章中介紹過。

這里介紹了第一個(gè)工作區(qū)，即OS工作區(qū)。當(dāng)前的OS Workspace支持兩種不同的發(fā)行版，每種發(fā)行版都有自己獨(dú)特的流程和優(yōu)勢(shì)。盡管Ubuntu流程簡(jiǎn)單易用，但Petalinux流程是否支持更廣泛的高級(jí)功能，并加深了對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的理解?此外，它允許更復(fù)雜的解決方案與強(qiáng)化的操作系統(tǒng)或減少圖像大小。

Ubuntu Flow：最原始、最簡(jiǎn)單的一個(gè)

在運(yùn)行的Ubuntu中獲取SD卡映像的一般流程仍然與KRS中相同。因此，本指南從準(zhǔn)備充分的SD卡開始，重點(diǎn)介紹交叉編譯應(yīng)用程序所需的系統(tǒng)根設(shè)置，并記錄一些潛在問題的進(jìn)一步注意事項(xiàng)。

一般的代碼和流程可以在KRS Unleashed的repo中找到。

整個(gè)流程是自動(dòng)化的，可以用這個(gè)命令執(zhí)行：

這將從規(guī)范網(wǎng)站下載當(dāng)前的sysroot，將其解壓縮到一個(gè)單獨(dú)的固件文件夾中，然后安裝一些庫，如ROS 2或必要的跟蹤實(shí)用程序ltng，通過將補(bǔ)丁文件應(yīng)用到提取的“bin/”文件夾中的customize.sh腳本中。

要進(jìn)一步定制sysroot，只需將您自己的更改應(yīng)用到原始customize.sh的備份版本，然后運(yùn)行并用新補(bǔ)丁文件替換舊補(bǔ)丁文件

在我的本地桌面電腦上，整個(gè)過程大約需要10分鐘，并為您提供了一個(gè)完全工作的系統(tǒng)環(huán)境。需要注意的是，軟件包的安裝只發(fā)生在sysroot上，還需要手動(dòng)應(yīng)用到SD卡上(例如，通過以太網(wǎng)訪問或復(fù)制.deb文件)。

Petalinux：復(fù)雜的解決方案

Petalinux是Xilinx/AMD提供的基于OpenEmbedded/Yocto linux的操作系統(tǒng)。Petalinux本身是一個(gè)輕量級(jí)包裝器，包括自動(dòng)配置和包含的層以及一堆簡(jiǎn)化與操作系統(tǒng)交互的腳本。Petalinux為開發(fā)人員提供了對(duì)操作系統(tǒng)的完全控制，但需要一些Ubuntu流程不需要的構(gòu)件。

代碼可以在這里找到：

根據(jù)您選擇的板，最初的第0步是在Vivado中設(shè)計(jì)一個(gè)基本平臺(tái)，并將其導(dǎo)出為可擴(kuò)展的平臺(tái)。xsa文件。該文件已經(jīng)在固件庫中為Kria KR260提供了，但是可以根據(jù)在線教程輕松地在Vivado中為不同的板生成。

之后，第一步是安裝所有必需的依賴項(xiàng)，包括Petalinux和下載所需的BSP文件。

將BSP文件放在‘ firmware_kr260_petalinux/artifacts ’下，并在‘ scripts/petalinux.sh ’中重命名環(huán)境變量‘ BSP_FILE ’。

(例如，當(dāng)前測(cè)試的版本是‘ xilinx-kr260-starterkit-v2024.1-05230256.bsp ’)

然后，在找到bash終端后執(zhí)行腳本：

如果一切正常，您應(yīng)該以如下輸出結(jié)束：

在這里，你會(huì)得到一個(gè)指示，在哪里找到你的期末考試。將哪個(gè)圖像閃到SD卡上。sysroot現(xiàn)在也可以通過在如下目錄下執(zhí)行生成的sdk.sh來創(chuàng)建：‘ firmware_kria_petalinux/build_petalinux/images/linux/ ’

例如，命令如下：

將在“firmware_kria_petalinux/firmware”下創(chuàng)建sysroot

值得注意的是，這兩個(gè)流程都創(chuàng)建了一個(gè)操作系統(tǒng)，包括一個(gè)用于交叉編譯的系統(tǒng)根，它也可以在ROS 2之外工作。

下一篇文章將重點(diǎn)介紹整個(gè)示例回購結(jié)構(gòu)，以及我們?nèi)绾螌?a href="/tags/操作系統(tǒng)" target="_blank">操作系統(tǒng)和Vitis工作流集成到KRS Unleashed中。

本文編譯自hackster.io