在自動(dòng)駕駛技術(shù)飛速迭代的當(dāng)下，車(chē)載激光雷達(dá)(LiDAR)憑借高精度三維空間建模能力、不受光照影響的主動(dòng)感知優(yōu)勢(shì)，成為L(zhǎng)3級(jí)及以上自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的核心傳感器，被譽(yù)為自動(dòng)駕駛感知的“深度之眼”。其通過(guò)發(fā)射激光束并接收反射信號(hào)，生成包含目標(biāo)三維坐標(biāo)、反射強(qiáng)度等信息的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，為車(chē)輛環(huán)境感知、路徑規(guī)劃提供核心支撐。然而，原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)存在稀疏無(wú)序、噪聲干擾、數(shù)據(jù)冗余等問(wèn)題，需通過(guò)一系列關(guān)鍵處理技術(shù)提煉有效信息，才能滿足自動(dòng)駕駛實(shí)時(shí)性與高精度的需求。本文結(jié)合行業(yè)最新進(jìn)展，探析車(chē)載激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理的四大關(guān)鍵技術(shù)，展望其發(fā)展趨勢(shì)。

點(diǎn)云預(yù)處理技術(shù)是數(shù)據(jù)處理的基礎(chǔ)，核心目標(biāo)是去除噪聲、壓縮冗余、統(tǒng)一坐標(biāo)系，為后續(xù)處理奠定高質(zhì)量數(shù)據(jù)基礎(chǔ)。車(chē)載場(chǎng)景中，原始點(diǎn)云易受雨霧散射、傳感器誤差、地面干擾等影響，產(chǎn)生飛點(diǎn)、離群點(diǎn)等噪聲，同時(shí)海量點(diǎn)云會(huì)增加計(jì)算負(fù)載。目前主流預(yù)處理技術(shù)包括濾波去噪、下采樣與地面分割三大環(huán)節(jié)。

濾波去噪方面，統(tǒng)計(jì)濾波與半徑濾波應(yīng)用最廣泛，通過(guò)計(jì)算每個(gè)點(diǎn)與其鄰域點(diǎn)的平均距離，剔除偏離正常分布的異常點(diǎn)，可有效去除傳感器隨機(jī)噪聲;體素下采樣技術(shù)則通過(guò)將三維空間劃分為均勻體素網(wǎng)格，每個(gè)體素保留一個(gè)代表點(diǎn)，在大幅壓縮數(shù)據(jù)量的同時(shí)，完整保留目標(biāo)幾何結(jié)構(gòu)，目前工業(yè)級(jí)應(yīng)用中常采用0.05米級(jí)體素尺寸實(shí)現(xiàn)效率與精度的平衡。地面分割則通過(guò)RANSAC算法擬合地面平面，分離地面點(diǎn)與非地面點(diǎn)，避免地面干擾后續(xù)目標(biāo)識(shí)別，為行人、車(chē)輛等障礙物檢測(cè)掃清障礙。

點(diǎn)云特征提取技術(shù)是實(shí)現(xiàn)目標(biāo)識(shí)別與匹配的核心，旨在從無(wú)序點(diǎn)云中提取具有辨識(shí)度的結(jié)構(gòu)化特征。由于原始點(diǎn)云缺乏拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，直接處理難度較大，目前主流技術(shù)分為三類：基于手工特征的方法、基于深度學(xué)習(xí)的方法及混合提取方法。手工特征中，F(xiàn)PFH特征描述子結(jié)合法向量信息，能有效表達(dá)局部幾何結(jié)構(gòu)，提升配準(zhǔn)與匹配的魯棒性;基于深度學(xué)習(xí)的方法中，PointNet++通過(guò)分層采樣與鄰域聚合，實(shí)現(xiàn)多尺度局部特征提取，解決了原始點(diǎn)云無(wú)序性的難題;體素-點(diǎn)混合架構(gòu)則兼顧效率與精度，用體素分支實(shí)現(xiàn)高效特征編碼，用點(diǎn)分支保留原始幾何細(xì)節(jié)，成為當(dāng)前工業(yè)界的主流選擇。

點(diǎn)云配準(zhǔn)技術(shù)旨在將不同視角、不同時(shí)刻采集的點(diǎn)云對(duì)齊至統(tǒng)一坐標(biāo)系，實(shí)現(xiàn)連續(xù)場(chǎng)景的拼接與定位，是構(gòu)建高精度地圖、車(chē)輛定位的關(guān)鍵。其核心是尋找最優(yōu)空間變換矩陣，使源點(diǎn)云與目標(biāo)點(diǎn)云最大限度重合。目前主流算法分為ICP算法及其變體與NDT算法，ICP算法精度高、收斂穩(wěn)定，適用于初始對(duì)齊較好的場(chǎng)景;NDT算法則通過(guò)概率密度估計(jì)實(shí)現(xiàn)配準(zhǔn)，魯棒性更強(qiáng)，適用于車(chē)輛大位移等復(fù)雜場(chǎng)景。結(jié)合Open3D等開(kāi)源庫(kù)，可實(shí)現(xiàn)工業(yè)級(jí)高效配準(zhǔn)，通過(guò)設(shè)置合理的最大對(duì)應(yīng)點(diǎn)距離與迭代次數(shù)，兼顧配準(zhǔn)精度與實(shí)時(shí)性。

點(diǎn)云融合與目標(biāo)檢測(cè)技術(shù)是數(shù)據(jù)處理的最終落腳點(diǎn)，直接決定自動(dòng)駕駛感知系統(tǒng)的性能。單一激光雷達(dá)點(diǎn)云存在語(yǔ)義信息缺失的短板，需與攝像頭、毫米波雷達(dá)數(shù)據(jù)融合，實(shí)現(xiàn)優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)。融合技術(shù)分為數(shù)據(jù)層、特征層與決策層三個(gè)層次，其中特征層融合因兼顧效率與信息完整性，應(yīng)用最廣泛，通過(guò)提取各傳感器關(guān)鍵特征并整合，提升復(fù)雜場(chǎng)景下的感知魯棒性。目標(biāo)檢測(cè)則通過(guò)算法從點(diǎn)云中識(shí)別車(chē)輛、行人、騎行者等障礙物，目前單階段檢測(cè)器(如PointPillars、VoxelNeXt)以高效性成為車(chē)載場(chǎng)景主流，結(jié)合深度學(xué)習(xí)技術(shù)，復(fù)雜場(chǎng)景目標(biāo)識(shí)別準(zhǔn)確率已提升至94.5%以上，部分算法可適配車(chē)載計(jì)算平臺(tái)實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)處理。

當(dāng)前，車(chē)載激光雷達(dá)點(diǎn)云處理技術(shù)仍面臨實(shí)時(shí)性與高精度平衡、復(fù)雜環(huán)境適應(yīng)性、多傳感器融合誤差等挑戰(zhàn)。未來(lái)，隨著芯片計(jì)算能力的提升與算法的迭代，將朝著輕量化、智能化、一體化方向發(fā)展：深度學(xué)習(xí)與傳統(tǒng)算法深度融合，進(jìn)一步提升復(fù)雜天氣下的處理魯棒性;點(diǎn)云處理與路徑規(guī)劃、決策控制的協(xié)同優(yōu)化，實(shí)現(xiàn)端到端高效處理;結(jié)合數(shù)字孿生技術(shù)，構(gòu)建實(shí)時(shí)場(chǎng)景復(fù)刻，為自動(dòng)駕駛提供更全面的環(huán)境支撐。

綜上，車(chē)載激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理的四大關(guān)鍵技術(shù)環(huán)環(huán)相扣，預(yù)處理奠定基礎(chǔ)、特征提取搭建橋梁、配準(zhǔn)實(shí)現(xiàn)空間對(duì)齊、融合檢測(cè)輸出結(jié)果。這些技術(shù)的不斷突破，不僅推動(dòng)激光雷達(dá)在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的規(guī)?；瘧?yīng)用，更助力自動(dòng)駕駛系統(tǒng)向更安全、更可靠、更智能的方向發(fā)展，為智慧交通建設(shè)提供核心技術(shù)支撐。