今天我們將展示開箱和審查Yahboom STM32自平衡機(jī)器人車。這是一個(gè)面向初學(xué)者的開源平衡車。具有良好的平衡能力，支持平衡姿勢(shì)檢測(cè)，負(fù)載可達(dá)4KG，甚至可攀爬30°。

版本介紹和航運(yùn)清單

以下是標(biāo)準(zhǔn)套件，發(fā)貨清單如下所示。

Yahboom提供多種套件供您選擇。如手柄控制套件。在標(biāo)準(zhǔn)套件的基礎(chǔ)上增加手柄、接收器和轉(zhuǎn)接板。如下所示。

線路跟蹤工具。在標(biāo)準(zhǔn)套件的基礎(chǔ)上增加4通道跟蹤模塊。

K210視覺套件。在標(biāo)準(zhǔn)套件的基礎(chǔ)上增加K210視覺模塊。

激光雷達(dá)裝備。在標(biāo)準(zhǔn)套件的基礎(chǔ)上增加激光雷達(dá)模塊。

關(guān)于組裝

汽車的底盤、電機(jī)、輪胎、電池保護(hù)箱在發(fā)貨前已經(jīng)組裝好。用戶只需要根據(jù)我們提供的說明書中的安裝視頻或安裝步驟完成上部的組裝即可。

產(chǎn)品詳細(xì)信息

這是汽車的底盤(包括電池箱、電機(jī)和輪胎)?？梢钥吹?，這輛車的底盤是以金屬為主要結(jié)構(gòu)，堅(jiān)固耐用。

驅(qū)動(dòng)板如下圖所示。安裝在機(jī)器人車的中間層。

擴(kuò)展板上帶有STM32核心控制單元和電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，同時(shí)還提供：PS2手柄接收器、OLED顯示器、激光雷達(dá)、藍(lán)牙、CCD攝像頭、電磁線路跟蹤、超聲波、K210視覺模塊、4通道線路跟蹤模塊等外設(shè)接口。我們?cè)隍?qū)動(dòng)板上預(yù)裝了一個(gè)MPU6050傳感器模塊。

用戶需要自行插入OLED顯示屏、超聲波模塊、藍(lán)牙5.0模塊。

OLED顯示屏用于顯示當(dāng)前模式、電池電壓等數(shù)據(jù)，讓開發(fā)者可以隨時(shí)掌握汽車的實(shí)時(shí)狀態(tài)。

基于超聲波傳感器檢測(cè)到的數(shù)據(jù)，機(jī)器人汽車可以實(shí)現(xiàn)超聲波測(cè)距、避障、跟隨等功能。

藍(lán)牙5.0模塊可以實(shí)現(xiàn)手機(jī)APP的遠(yuǎn)程控制功能。當(dāng)手機(jī)APP靠近汽車時(shí)，可以自動(dòng)配對(duì)。用戶可以在APP中查看加速度計(jì)陀螺儀電池電壓等波形數(shù)據(jù)。此外，還可以使用APP進(jìn)行PID快速參數(shù)調(diào)整。

藍(lán)牙APP界面如下圖所示。

如下圖所示為主控界面。我們可以在這個(gè)界面上控制汽車的運(yùn)動(dòng)。

如下圖所示為PID調(diào)試界面?？梢苑謩e調(diào)試平衡回路PID、速度回路PID和轉(zhuǎn)向回路PID。

波形顯示界面如下圖所示。顯示加速度、陀螺儀、電池電壓的波形數(shù)據(jù)變化。

快速入門

組裝完成后，我們可以體驗(yàn)機(jī)器人汽車。APP遙控程序發(fā)貨前預(yù)裝。它包含多個(gè)函數(shù)。

用戶只需打開電源開關(guān)即可體驗(yàn)機(jī)器人汽車。然后，轉(zhuǎn)動(dòng)輪子切換不同的功能模式。

標(biāo)準(zhǔn)套件可體驗(yàn)APP控制、超聲波躲避模式、超聲波跟隨模式、加載模式。

狀態(tài)檢測(cè)：借助高性能六軸IMU，汽車可以檢測(cè)當(dāng)前狀態(tài)，判斷是否開啟自動(dòng)平衡系統(tǒng)。

爬坡：憑借優(yōu)異的平衡能力和強(qiáng)大的動(dòng)力系統(tǒng)，平衡車可以輕松克服30°左右坡度的挑戰(zhàn)。

擴(kuò)展功能

如果您購(gòu)買不同的套件，您可以實(shí)現(xiàn)以下更多功能。

A——跟蹤線自平衡機(jī)器人車

配備4通道跟蹤傳感器模塊，可以準(zhǔn)確識(shí)別和遵循預(yù)設(shè)路線。配合智能算法，平衡車在行駛過程中保持穩(wěn)定，保證每一次轉(zhuǎn)彎和前進(jìn)都流暢自然。

B—PS2手柄自平衡機(jī)器人車

機(jī)器人車可以通過PS2手柄遠(yuǎn)程控制，前進(jìn)、后退、左右轉(zhuǎn)彎，還可以控制速度。

C—K210視覺自平衡機(jī)器人車

平衡車配備K210視覺模塊，可以識(shí)別顏色、物體、二維碼等，通過串口獲取數(shù)據(jù)并做出相應(yīng)的決策。

D——激光雷達(dá)自動(dòng)平衡機(jī)器人車

基于激光雷達(dá)測(cè)距功能，可實(shí)現(xiàn)激光雷達(dá)沿墻直線行駛、激光雷達(dá)避障、激光雷達(dá)守護(hù)、激光雷達(dá)跟蹤、激光雷達(dá)巡邏等高級(jí)功能。

總結(jié)

STM32自平衡機(jī)器人車是一款基于STM32單片機(jī)的創(chuàng)新智能車，專為探索機(jī)器人和控制系統(tǒng)而設(shè)計(jì)。它不僅是一個(gè)玩具，也是一個(gè)適合教育機(jī)構(gòu)、愛好者和研究人員的學(xué)習(xí)和實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。Yahboom為其設(shè)計(jì)了多功能擴(kuò)展板、6軸姿態(tài)傳感器、大功率電機(jī)和金屬底盤。通過加速度計(jì)和陀螺儀，機(jī)器人汽車可以實(shí)時(shí)監(jiān)控自身的傾斜角和運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，通過精確的PID控制算法快速調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)速，達(dá)到穩(wěn)定的平衡狀態(tài)。不僅如此，這款自平衡機(jī)器人車還能承受4KG的載荷，并能在各種復(fù)雜地形中自由移動(dòng)。

本文編譯自hackster.io