使用EtherCAT主機(jī)與Arduino上的Esmacat(EASE)的EtherCAT Arduino Shield進(jìn)行通信，以使用電機(jī)屏蔽控制電機(jī)。

概述:

在本教程中，您將學(xué)習(xí)如何在帶有電機(jī)屏蔽的Arduino子系統(tǒng)之上設(shè)置和使用EtherCAT Arduino Shield by Esmacat (EASE) Slave設(shè)備。

首先，討論了所使用的屏蔽的一些一般信息。

在學(xué)習(xí)設(shè)置設(shè)備后，您將學(xué)習(xí)如何實(shí)施一個(gè)涉及LCD和EASE Shield的實(shí)際項(xiàng)目，將LCD Shield上按下的按鈕打印到Esmacat Master (PC/筆記本電腦)的終端上。

EtherCAT Arduino Shield by Esmacat (EASE)：

EASE是一個(gè)EtherCAT從機(jī)，連接到EtherCAT主機(jī)(PC/筆記本/專用主設(shè)備，如Esmacat master S和Esmacat master c)。它可以堆疊在Arduino， Arduino類板和Arduino shield之上。該屏蔽允許與行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)EtherCAT協(xié)議進(jìn)行高速通信，用于高性能機(jī)器人應(yīng)用。

該屏蔽有8個(gè)寄存器，可用于通過連接到屏蔽的以太網(wǎng)電纜在設(shè)備之間發(fā)送/接收數(shù)據(jù)。

電機(jī)保護(hù):

Adafruit電機(jī)屏蔽是一種可堆疊的電機(jī)屏蔽，最多允許使用單個(gè)屏蔽控制2個(gè)伺服電機(jī)，4個(gè)直流電機(jī)或2個(gè)步進(jìn)電機(jī)。通過為我們的要求配置屏蔽，可以根據(jù)需要控制電機(jī)。在本教程中，控制一個(gè)伺服電機(jī)，一個(gè)直流電機(jī)和一個(gè)步進(jìn)電機(jī)作為概念證明。

建議參考：Adafruit Motor Shield V2 datasheet。

硬件連接:

主要硬件組件包括：

?EtherCAT從機(jī)(EASE with Arduino)

?EtherCAT Master (PC/筆記本)

?以太網(wǎng)供電(POE注入器)

?電動(dòng)機(jī)保護(hù)

?汽車

?以太網(wǎng)電纜和

?DC適配器(用于POE)

?電源(為電機(jī)供電的電池)

由于EASE使用POE注入器，因此不需要單獨(dú)為Arduino板供電。EASE可以通過EtherCAT為單板供電!

這些連接如本教程“原理圖”部分所附的兩個(gè)原理圖所示?！坝布O(shè)置原理圖”給出了要建立的連接的概述，而“物理連接原理圖”顯示了所有連接完成后的設(shè)置。

注意:

確保以太網(wǎng)連接與插座緊密配合。(連接松動(dòng)可能導(dǎo)致從設(shè)備無法被識(shí)別。)

必需的庫:

本教程將使用兩個(gè)庫。

一個(gè)用于Arduino與Arduino子系統(tǒng)通信的EASE庫。

一個(gè)Esmacat主庫，用于主(PC)與EASE從設(shè)備通信。

到這兩個(gè)庫的鏈接已經(jīng)包含在代碼一節(jié)中。安裝這些庫以開始編碼部分。

軟件:

本教程所需的軟件包括以下代碼

Esmacat大師和

Arduino。

Esmacat Master的編程：

打開Visual Studio或任何其他(IDE)，從Code部分復(fù)制所有可用的4個(gè)c++代碼(以ease_master_motor_control/開頭的源文件)到一個(gè)新的項(xiàng)目文件夾中并構(gòu)建源代碼。

編寫Arduino代碼：

打開Arduino IDE并創(chuàng)建一個(gè)新的草圖。本教程的完整代碼可在“Arduino with Ease and MotorShield”的代碼部分中找到。復(fù)制并粘貼代碼到草圖中。

編譯并上傳此代碼到Arduino板。

注意：請(qǐng)確保在IDE中檢查Board和Port是否選擇正確。

運(yùn)行主代碼：

在運(yùn)行主代碼時(shí)，您將得到類似于以下的結(jié)果：

結(jié)果:

到目前為止，您已經(jīng)成功地編寫了Arduino和Esmacat master。特定的馬達(dá)應(yīng)該根據(jù)主代碼旋轉(zhuǎn)，類似于本教程開始時(shí)的GIF附件。視頻演示可以在下面的YouTube鏈接中看到。

主終端輸出：

下圖顯示了一個(gè)示例結(jié)果，其中選擇的當(dāng)前電機(jī)和按下的按鈕被打印到主終端上。

本文編譯自hackster.io