HC-SR04是一款超聲波測(cè)距模塊。它的外觀看起來(lái)像一雙眼睛，這就是為什么它經(jīng)常被安裝在機(jī)器人汽車(chē)或機(jī)器昆蟲(chóng)上作為他們的“視覺(jué)”。

工作原理很簡(jiǎn)單：

1. 首先，將三角引腳設(shè)置為HIGH(快速HIGH→LOW脈沖)。

2. HC-SR04發(fā)送8超聲波脈沖在40千赫，并提高回聲引腳高。

3. 當(dāng)反射聲波返回時(shí)，ECHO引腳再次變?yōu)長(zhǎng)OW。

如何計(jì)算距離

假設(shè)聲速為340m /s，則在空氣中傳播1cm所需的時(shí)間為：

340 × 100 × 10?26 = 29 μs

因?yàn)槁暡ㄔ谖矬w之間來(lái)回傳播，所以總傳播距離是原來(lái)的兩倍。因此，公式為：

距離=(時(shí)間/ 29)/ 2 =時(shí)間/ 58

重要事項(xiàng)：電壓注意事項(xiàng)

HC-SR04工作電壓為5V。當(dāng)ECHO引腳輸出5V HIGH信號(hào)時(shí)，可能會(huì)損壞BW21-CBV-Kit的GPIO引腳。

為了避免這種情況，必須使用電阻或電平移位器降壓。

接線圖(BW21-CBV-Kit +電阻)

使用1:2的電阻分壓器(任何合適的值都可以，避免過(guò)高的電阻)。如果沒(méi)有電阻器，可以使用邏輯電平轉(zhuǎn)換器。

示例代碼

打開(kāi)示例：File→Examples→AmebaGPIO→HCSR04_Ultrasonic

將其編譯并上傳到BW21-CBV-Kit中，然后按復(fù)位按鈕。打開(kāi)串行監(jiān)視器-測(cè)量結(jié)果每2秒打印一次。

筆記

由于HC-SR04使用的是反射聲波，因此測(cè)量到的距離可能會(huì)因物體表面的材料而異：

?粗糙的表面會(huì)使聲音分散

?柔軟的表面會(huì)吸收聲音

代碼引用

觸發(fā)測(cè)量脈沖高10μs：

digitalWrite (trigger_pin、高);delayMicroseconds (10);digitalWrite (trigger_pin、低);

測(cè)量ECHO引腳上HIGH脈沖的持續(xù)時(shí)間：

duration = pulseIn(echo_pin， HIGH);

計(jì)算距離：

距離=持續(xù)時(shí)間/ 58;

本文編譯自hackster.io