激光傳感器（激光雷達(dá)或激光測距儀）則負(fù)責(zé)局部參考坐標(biāo)的精準(zhǔn)校準(zhǔn)與細(xì)節(jié)定位，憑借厘米級測距精度，將視覺系統(tǒng)輸出的二維坐標(biāo)映射為三維空間坐標(biāo)，并修正視覺定位的固有誤差：通過激光點云掃描目標(biāo)關(guān)鍵特征區(qū)域，提取特征點的三維空間坐標(biāo)（如裝配孔位的中心三維坐標(biāo)、工件表面的輪廓點坐標(biāo)），結(jié)合相機與激光雷達(dá)的空間標(biāo)定關(guān)系，將視覺識別的二維目標(biāo)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為全局坐標(biāo)系下的三維參考坐標(biāo)；針對視覺系統(tǒng)受光照、遮擋影響導(dǎo)致的定位偏差，激光傳感器可通過高密度點云數(shù)據(jù)進(jìn)行補充校準(zhǔn)，例如在強光反射場景中，視覺系統(tǒng)無法清晰識別目標(biāo)邊緣，激光雷達(dá)可通過輪廓點云精準(zhǔn)定位目標(biāo)邊界，修正參考坐標(biāo)；此外，激光傳感器還可實時監(jiān)測執(zhí)行機構(gòu)與目標(biāo)的相對距離，為力控系統(tǒng)提供接近階段的安全距離參考，避免快速接近導(dǎo)致的碰撞損傷。力控主導(dǎo)、視覺與激光確定參考坐標(biāo)體系的核心協(xié)同邏輯體現(xiàn)在“基準(zhǔn)建立-精準(zhǔn)定位-力控作業(yè)-動態(tài)修正”的全閉環(huán)流程中，具體可分為五個關(guān)鍵環(huán)節(jié)：一是全局基準(zhǔn)建立階段，視覺系統(tǒng)采集全局環(huán)境圖像，通過視覺SLAM構(gòu)建全局地圖，確定執(zhí)行機構(gòu)的全局參考坐標(biāo)原點，同時識別作業(yè)目標(biāo)并輸出二維粗定位坐標(biāo)；二是局部精準(zhǔn)定位階段，激光傳感器根據(jù)視覺粗定位結(jié)果，聚焦目標(biāo)關(guān)鍵區(qū)域進(jìn)行點云掃描，提取三維特征坐標(biāo)，結(jié)合時空同步與空間標(biāo)定數(shù)據(jù)，將其轉(zhuǎn)換為全局坐標(biāo)系下的精準(zhǔn)參考坐標(biāo)（如作業(yè)起始點坐標(biāo)、目標(biāo)特征中心坐標(biāo)），并傳輸給力控系統(tǒng)作為作業(yè)基準(zhǔn)；三是力控接近階段，力控系統(tǒng)以激光提供的安全距離參考為依據(jù)，控制執(zhí)行機構(gòu)向目標(biāo)緩慢接近，避免碰撞；四是力控作業(yè)階段，執(zhí)行機構(gòu)到達(dá)參考坐標(biāo)起始點后，力控系統(tǒng)實時采集接觸力信號，通過力控算法動態(tài)修正運動軌跡，確保接觸力穩(wěn)定跟蹤預(yù)設(shè)目標(biāo)，同時視覺與激光系統(tǒng)持續(xù)監(jiān)測執(zhí)行機構(gòu)與目標(biāo)的相對位置，實時更新參考坐標(biāo)，為力控調(diào)節(jié)提供空間約束；五是動態(tài)優(yōu)化階段，將視覺、激光的定位偏差與力控系統(tǒng)的力跟蹤誤差進(jìn)行融合分析，優(yōu)化力控算法參數(shù)與定位策略，提升后續(xù)作業(yè)精度。這一協(xié)同流程既保障了力控作業(yè)的精準(zhǔn)性，又通過視覺激光的定位約束避免了力控“盲調(diào)”問題，實現(xiàn)了空間定位與力控調(diào)節(jié)的深度協(xié)同。該技術(shù)體系的核心優(yōu)勢相較于其他融合架構(gòu)更為突出，主要體現(xiàn)在三個方面：一是接觸作業(yè)精度高，力控主導(dǎo)確保了接觸力的精準(zhǔn)控制，視覺與激光的協(xié)同定位為力控提供了毫米級甚至亞毫米級的參考坐標(biāo)基準(zhǔn)，兩者結(jié)合使作業(yè)精度（如裝配間隙、磨削深度、手術(shù)切口精度）可達(dá)±0.01mm，滿足精密作業(yè)需求；二是環(huán)境適應(yīng)性強，激光傳感器的抗光照、抗遮擋特性與視覺系統(tǒng)的全局語義感知能力互補，確保復(fù)雜環(huán)境下參考坐標(biāo)的穩(wěn)定輸出，力控系統(tǒng)則可通過動態(tài)調(diào)節(jié)適應(yīng)目標(biāo)的微小形變與位置波動，提升系統(tǒng)魯棒性；三是作業(yè)安全性高，視覺與激光提供的安全距離參考與實時定位監(jiān)測，配合力控系統(tǒng)的過載保護機制（當(dāng)接觸力超過預(yù)設(shè)閾值時立即停機或回退），可有效避免作業(yè)過程中的碰撞損傷，尤其適用于醫(yī)療、航空航天等高危精密作業(yè)場景。