手眼標(biāo)定是建立視覺系統(tǒng)（相機(jī)）與機(jī)械臂坐標(biāo)系映射關(guān)系的核心技術(shù)，其標(biāo)定結(jié)果的穩(wěn)定性直接決定視覺-機(jī)械臂協(xié)同作業(yè)的精度。但在機(jī)械臂移動(dòng)后，手眼標(biāo)定常出現(xiàn)失效現(xiàn)象，表現(xiàn)為視覺定位坐標(biāo)與機(jī)械臂執(zhí)行坐標(biāo)失配、作業(yè)偏差超出允許范圍，核心原因在于機(jī)械臂移動(dòng)過程中引發(fā)的“坐標(biāo)基準(zhǔn)偏移、機(jī)械結(jié)構(gòu)形變、環(huán)境干擾侵入、系統(tǒng)參數(shù)失準(zhǔn)”等一系列問題，打破了標(biāo)定階段建立的穩(wěn)定映射關(guān)系。手眼標(biāo)定的本質(zhì)是求解相機(jī)坐標(biāo)系與機(jī)械臂坐標(biāo)系的固定轉(zhuǎn)換矩陣，該矩陣的有效性依賴于“機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)精度穩(wěn)定、視覺系統(tǒng)狀態(tài)不變、環(huán)境條件恒定”三大前提，而機(jī)械臂移動(dòng)恰好會(huì)從多維度破壞這些前提，導(dǎo)致標(biāo)定參數(shù)失效。其失效機(jī)理需從機(jī)械臂自身運(yùn)動(dòng)特性、視覺系統(tǒng)狀態(tài)變化、環(huán)境干擾影響、標(biāo)定參數(shù)關(guān)聯(lián)性等多個(gè)層面深入剖析，才能全面理解失效的根源與傳導(dǎo)路徑。從機(jī)械臂自身運(yùn)動(dòng)特性引發(fā)的失效來看，機(jī)械臂移動(dòng)過程中的關(guān)節(jié)誤差、連桿形變、負(fù)載變化是導(dǎo)致手眼標(biāo)定失效的核心內(nèi)因。首先是關(guān)節(jié)傳動(dòng)誤差的累積，機(jī)械臂的每個(gè)關(guān)節(jié)由伺服電機(jī)、減速器、編碼器等組件構(gòu)成，移動(dòng)過程中關(guān)節(jié)間隙、齒輪嚙合誤差、編碼器計(jì)數(shù)偏差等會(huì)產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)誤差，且該誤差具有累積性。手眼標(biāo)定階段，機(jī)械臂的理論運(yùn)動(dòng)軌跡與實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡存在微小偏差，標(biāo)定算法會(huì)基于當(dāng)時(shí)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)擬合轉(zhuǎn)換矩陣；而機(jī)械臂移動(dòng)后，尤其是經(jīng)過長距離移動(dòng)或復(fù)雜姿態(tài)調(diào)整后，各關(guān)節(jié)的累積誤差會(huì)顯著增大，導(dǎo)致機(jī)械臂末端的實(shí)際位姿與理論位姿偏差超出標(biāo)定補(bǔ)償范圍，原本建立的相機(jī)-機(jī)械臂坐標(biāo)映射關(guān)系因基準(zhǔn)位姿偏移而失效。例如，關(guān)節(jié)減速器的回差會(huì)導(dǎo)致機(jī)械臂正向移動(dòng)與反向移動(dòng)時(shí)的末端位姿不一致，若標(biāo)定階段僅基于單一運(yùn)動(dòng)方向采集數(shù)據(jù)，移動(dòng)后反向運(yùn)動(dòng)時(shí)的誤差會(huì)直接引發(fā)標(biāo)定失效。其次是機(jī)械臂連桿形變與剛性不足，機(jī)械臂移動(dòng)過程中，末端負(fù)載（含視覺相機(jī)）的重力作用、運(yùn)動(dòng)慣性力會(huì)導(dǎo)致連桿產(chǎn)生彈性形變，尤其是長行程、輕量化設(shè)計(jì)的機(jī)械臂，形變更為明顯。標(biāo)定階段的連桿形變狀態(tài)與移動(dòng)后的形變狀態(tài)存在差異：標(biāo)定階段機(jī)械臂處于特定姿態(tài)組合，連桿形變處于穩(wěn)定范圍；移動(dòng)后機(jī)械臂姿態(tài)改變，負(fù)載的力臂發(fā)生變化，連桿形變程度與方向隨之改變，導(dǎo)致相機(jī)相對(duì)于機(jī)械臂基座的實(shí)際位置發(fā)生偏移，打破了標(biāo)定參數(shù)對(duì)應(yīng)的固定位置關(guān)系。此外，機(jī)械臂移動(dòng)過程中的振動(dòng)會(huì)加劇連桿的瞬時(shí)形變，若振動(dòng)頻率與機(jī)械臂固有頻率接近，還可能引發(fā)共振，導(dǎo)致相機(jī)姿態(tài)劇烈波動(dòng)，進(jìn)一步破壞標(biāo)定穩(wěn)定性。再次是負(fù)載與末端姿態(tài)變化的影響，手眼標(biāo)定通?；谔囟ǖ哪┒素?fù)載（如固定的相機(jī)重量）完成，若機(jī)械臂移動(dòng)過程中末端負(fù)載發(fā)生變化（如更換相機(jī)、加裝夾具），會(huì)導(dǎo)致機(jī)械臂的動(dòng)力學(xué)特性改變，關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩與運(yùn)動(dòng)誤差隨之變化，原本的標(biāo)定參數(shù)無法適配新的負(fù)載狀態(tài)；同時(shí)，機(jī)械臂移動(dòng)后若末端姿態(tài)超出標(biāo)定階段的姿態(tài)范圍，其運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的非線性誤差會(huì)顯著增大，標(biāo)定階段擬合的線性轉(zhuǎn)換矩陣無法覆蓋該姿態(tài)范圍的誤差，進(jìn)而導(dǎo)致標(biāo)定失效。視覺系統(tǒng)狀態(tài)變化是機(jī)械臂移動(dòng)后手眼標(biāo)定失效的另一重要原因，視覺系統(tǒng)（相機(jī)）的安裝狀態(tài)、成像參數(shù)會(huì)隨機(jī)械臂移動(dòng)發(fā)生改變，破壞與機(jī)械臂的固定映射關(guān)系。