對于“眼在手上”（相機固定于機械臂末端）的部署模式，機械臂移動過程中的振動、沖擊可能導(dǎo)致相機安裝座松動，使相機相對于機械臂末端的位置與姿態(tài)發(fā)生偏移。手眼標(biāo)定的核心參數(shù)之一是相機坐標(biāo)系相對于機械臂末端坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換矩陣（X矩陣），該矩陣基于標(biāo)定階段相機與末端的固定位置關(guān)系求解，若移動后相機安裝松動，X矩陣會發(fā)生根本性變化，直接導(dǎo)致標(biāo)定失效。例如，相機安裝法蘭盤的螺栓松動會引發(fā)相機的微小傾斜，使視覺采集的特征點坐標(biāo)出現(xiàn)系統(tǒng)性偏差，與機械臂的位姿數(shù)據(jù)無法匹配。同時，機械臂移動可能導(dǎo)致相機鏡頭焦距偏移、成像傳感器損壞等問題：移動過程中的振動會影響鏡頭的調(diào)焦機構(gòu)，導(dǎo)致焦距發(fā)生微小變化，而標(biāo)定階段的相機內(nèi)參（含焦距）是固定的，焦距偏移會使視覺定位的深度信息或二維坐標(biāo)出現(xiàn)誤差；劇烈振動還可能導(dǎo)致相機CMOS傳感器損壞或接觸不良，使成像質(zhì)量下降、特征提取失敗，間接引發(fā)標(biāo)定失效。對于“眼在手外”（相機固定于基座）的部署模式，機械臂移動過程中若碰撞到相機安裝基座，會導(dǎo)致相機整體位置偏移，破壞相機坐標(biāo)系與機械臂基座坐標(biāo)系的固定映射關(guān)系，使標(biāo)定參數(shù)失效。環(huán)境干擾的侵入是機械臂移動后手眼標(biāo)定失效的重要外部因素，機械臂移動通常伴隨作業(yè)場景的切換或環(huán)境條件的變化，這些變化會通過多種路徑影響標(biāo)定有效性。首先是光照條件的變化，視覺系統(tǒng)的成像質(zhì)量依賴穩(wěn)定的光照環(huán)境，標(biāo)定階段的光照強度、光照角度與移動后的作業(yè)環(huán)境可能存在顯著差異：例如機械臂從室內(nèi)移動到戶外，光照強度急劇增大，會導(dǎo)致圖像過曝，特征點提取精度下降；從明亮區(qū)域移動到昏暗區(qū)域，圖像噪聲增大，特征匹配錯誤率提升。光照變化會使視覺系統(tǒng)的成像參數(shù)（如灰度值、對比度）發(fā)生改變，打破標(biāo)定階段建立的圖像特征與空間坐標(biāo)的對應(yīng)關(guān)系，導(dǎo)致標(biāo)定失效。其次是溫度環(huán)境的變化，溫度波動會引發(fā)機械臂連桿的熱脹冷縮與視覺系統(tǒng)的溫漂。機械臂移動到高溫或低溫環(huán)境后，連桿材料因溫度變化產(chǎn)生形變，導(dǎo)致機械臂的運動學(xué)參數(shù)（如連桿長度、關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角零點）發(fā)生偏移；同時，相機的CMOS傳感器、鏡頭等組件會因溫度變化出現(xiàn)參數(shù)漂移（如暗電流增大、焦距偏移），這些變化都會使標(biāo)定階段的固定轉(zhuǎn)換矩陣無法適配新的系統(tǒng)狀態(tài)，引發(fā)失效。例如，在工業(yè)高溫車間，機械臂移動后連桿因溫度升高伸長，會導(dǎo)致末端位姿出現(xiàn)毫米級偏差，直接超出標(biāo)定精度范圍。此外，環(huán)境中的粉塵、水汽、電磁干擾等也會影響標(biāo)定有效性：粉塵附著在相機鏡頭或標(biāo)定靶標(biāo)表面，會導(dǎo)致特征點提取錯誤；水汽會使鏡頭起霧，降低成像清晰度；電磁干擾會影響機械臂編碼器與相機的數(shù)據(jù)傳輸，導(dǎo)致位姿數(shù)據(jù)或圖像數(shù)據(jù)失真，破壞標(biāo)定參數(shù)的關(guān)聯(lián)性。手眼標(biāo)定參數(shù)的強關(guān)聯(lián)性與標(biāo)定過程的局限性，進一步加劇了機械臂移動后的失效風(fēng)險。手眼標(biāo)定的轉(zhuǎn)換矩陣是基于標(biāo)定階段采集的有限組機械臂位姿與視覺圖像數(shù)據(jù)求解的，具有一定的適用范圍，若機械臂移動后的作業(yè)姿態(tài)超出該范圍，標(biāo)定參數(shù)的擬合誤差會顯著增大，導(dǎo)致失效。同時，標(biāo)定參數(shù)之間存在強關(guān)聯(lián)性，機械臂的關(guān)節(jié)誤差、相機的內(nèi)參誤差、靶標(biāo)的定位誤差等都會相互傳導(dǎo)，疊加影響最終的標(biāo)定精度。例如，標(biāo)定階段未考慮的機械臂關(guān)節(jié)柔性誤差，在機械臂移動后會被放大，通過轉(zhuǎn)換矩陣傳導(dǎo)至視覺-機械臂的協(xié)同誤差中，引發(fā)標(biāo)定失效。此外，標(biāo)定過程中的數(shù)據(jù)采集質(zhì)量也會影響標(biāo)定的穩(wěn)定性，若標(biāo)定階段采集的數(shù)據(jù)量不足、姿態(tài)分布不均勻，求解的轉(zhuǎn)換矩陣魯棒性較差，機械臂移動后微小的系統(tǒng)變化就可能導(dǎo)致標(biāo)定失效。例如，僅采集少量幾組相鄰姿態(tài)的數(shù)據(jù)，轉(zhuǎn)換矩陣無法覆蓋機械臂的全姿態(tài)范圍，移動后機械臂處于未采集的姿態(tài)時，標(biāo)定參數(shù)即失效。綜上所述，機械臂移動后手眼標(biāo)定失效是“機械系統(tǒng)誤差累積、視覺系統(tǒng)狀態(tài)偏移、環(huán)境干擾侵入、標(biāo)定參數(shù)魯棒性不足”等多因素共同作用的結(jié)果，其核心機理是機械臂移動破壞了標(biāo)定階段建立的“相機-機械臂-環(huán)境”的穩(wěn)定關(guān)系，導(dǎo)致原本固定的坐標(biāo)映射矩陣不再適用。理解這些失效原因，可為后續(xù)制定針對性的解決方案（如動態(tài)校準(zhǔn)、誤差補償、環(huán)境控制）提供核心依據(jù)，對提升視覺-機械臂協(xié)同系統(tǒng)的穩(wěn)定性與可靠性具有重要意義。