數(shù)據(jù)采集環(huán)節(jié)的缺陷是誘發(fā)標(biāo)定退化的最主要因素，具體包括三個(gè)方面：一是標(biāo)定姿態(tài)/視角覆蓋不足，在眼手標(biāo)定中，若機(jī)械臂帶動(dòng)相機(jī)（或靶標(biāo)）僅在有限的姿態(tài)范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)，采集的位姿數(shù)據(jù)分布不均勻、覆蓋范圍狹窄，會(huì)導(dǎo)致標(biāo)定模型的約束信息不完整，例如僅采集機(jī)械臂的平移運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，缺乏旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，無(wú)法有效求解轉(zhuǎn)換矩陣中的旋轉(zhuǎn)參數(shù)；在相機(jī)標(biāo)定中，若標(biāo)定板僅在相機(jī)視場(chǎng)的局部區(qū)域移動(dòng)，或僅采用少量姿態(tài)的標(biāo)定圖像，會(huì)導(dǎo)致相機(jī)內(nèi)參中的畸變系數(shù)無(wú)法被精準(zhǔn)辨識(shí)。二是特征點(diǎn)采集質(zhì)量不佳，標(biāo)定過(guò)程中若特征點(diǎn)的提取精度低、匹配錯(cuò)誤率高，或特征點(diǎn)分布不合理（如集中在圖像邊緣、呈線(xiàn)性分布），會(huì)導(dǎo)致觀測(cè)數(shù)據(jù)的信息熵過(guò)低，無(wú)法為參數(shù)求解提供有效約束。例如在棋盤(pán)格標(biāo)定中，若棋盤(pán)格角點(diǎn)因光照過(guò)曝或欠曝導(dǎo)致提取模糊，或角點(diǎn)集中在圖像中心區(qū)域，會(huì)使相機(jī)內(nèi)參的求解出現(xiàn)退化。三是數(shù)據(jù)采集的時(shí)序不同步，在多傳感器聯(lián)合標(biāo)定中，若視覺(jué)圖像采集與機(jī)械臂位姿數(shù)據(jù)、激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)的時(shí)間戳不匹配，會(huì)導(dǎo)致觀測(cè)數(shù)據(jù)無(wú)法準(zhǔn)確對(duì)應(yīng)同一系統(tǒng)狀態(tài)，使標(biāo)定模型的約束條件失效，進(jìn)而引發(fā)退化。系統(tǒng)狀態(tài)的不穩(wěn)定性也是誘發(fā)標(biāo)定退化的重要因素，主要包括機(jī)械系統(tǒng)的振動(dòng)與形變、傳感器的狀態(tài)波動(dòng)兩類(lèi)：在機(jī)械臂標(biāo)定過(guò)程中，若機(jī)械臂存在明顯振動(dòng)，或連桿因剛性不足產(chǎn)生彈性形變，會(huì)導(dǎo)致采集的末端位姿數(shù)據(jù)存在顯著誤差，這些誤差會(huì)被帶入標(biāo)定模型，破壞參數(shù)求解的穩(wěn)定性；在相機(jī)標(biāo)定中，若相機(jī)在標(biāo)定過(guò)程中出現(xiàn)輕微移動(dòng)，或鏡頭因溫度變化出現(xiàn)焦距漂移，會(huì)導(dǎo)致采集的標(biāo)定圖像特征點(diǎn)坐標(biāo)發(fā)生變化，使標(biāo)定模型的約束條件出現(xiàn)矛盾，進(jìn)而引發(fā)退化。此外，傳感器本身的精度不足（如編碼器計(jì)數(shù)偏差、相機(jī)CMOS噪聲過(guò)大）也會(huì)導(dǎo)致觀測(cè)數(shù)據(jù)的信噪比過(guò)低，加劇標(biāo)定退化。標(biāo)定模型與算法的適配性不足同樣會(huì)誘發(fā)標(biāo)定退化：一是標(biāo)定模型的簡(jiǎn)化或誤選，例如在存在鏡頭徑向畸變與切向畸變的場(chǎng)景中，若僅采用簡(jiǎn)化的徑向畸變模型進(jìn)行標(biāo)定，會(huì)導(dǎo)致模型無(wú)法準(zhǔn)確描述系統(tǒng)的真實(shí)成像過(guò)程，使參數(shù)求解出現(xiàn)退化；在眼手標(biāo)定中，若錯(cuò)誤選擇“眼在手上”與“眼在手外”的標(biāo)定模型，會(huì)直接導(dǎo)致標(biāo)定參數(shù)求解方向錯(cuò)誤，引發(fā)嚴(yán)重退化。二是算法的魯棒性不足，若標(biāo)定算法無(wú)法有效處理觀測(cè)數(shù)據(jù)中的異常值（如特征點(diǎn)匹配錯(cuò)誤、機(jī)械臂位姿跳變），或采用的優(yōu)化算法（如最小二乘法）對(duì)病態(tài)矩陣的適配性差，會(huì)導(dǎo)致參數(shù)求解陷入局部最優(yōu)解，而非全局最優(yōu)解，進(jìn)而表現(xiàn)出標(biāo)定退化的特征。環(huán)境干擾因素也會(huì)間接誘發(fā)標(biāo)定退化，主要包括光照變化、電磁干擾、溫度波動(dòng)等：標(biāo)定過(guò)程中若光照強(qiáng)度突然變化，會(huì)導(dǎo)致相機(jī)采集的標(biāo)定圖像灰度值發(fā)生劇烈波動(dòng)，影響特征點(diǎn)提取精度；電磁干擾會(huì)導(dǎo)致機(jī)械臂編碼器數(shù)據(jù)、傳感器傳輸數(shù)據(jù)失真；溫度波動(dòng)會(huì)引發(fā)機(jī)械臂連桿的熱脹冷縮與相機(jī)的溫漂，這些都會(huì)破壞標(biāo)定過(guò)程的穩(wěn)定性，導(dǎo)致觀測(cè)數(shù)據(jù)質(zhì)量下降，最終誘發(fā)標(biāo)定退化。