多相機(jī)標(biāo)定作為實(shí)現(xiàn)多視角視覺(jué)融合、三維重建、大范圍精準(zhǔn)定位的核心技術(shù)，其目標(biāo)是建立多個(gè)相機(jī)之間的相對(duì)位姿關(guān)系（外參）及各相機(jī)自身的內(nèi)部參數(shù)（內(nèi)參），構(gòu)建統(tǒng)一的多相機(jī)視覺(jué)坐標(biāo)系。相較于單相機(jī)標(biāo)定，多相機(jī)標(biāo)定涉及多設(shè)備協(xié)同、多視角數(shù)據(jù)同步、多參數(shù)耦合求解等復(fù)雜問(wèn)題，稍有疏漏就可能導(dǎo)致標(biāo)定退化、參數(shù)失準(zhǔn)，進(jìn)而影響后續(xù)視覺(jué)融合與三維測(cè)量精度。因此，多相機(jī)標(biāo)定需重點(diǎn)規(guī)避“環(huán)境干擾失控、設(shè)備狀態(tài)不穩(wěn)定、數(shù)據(jù)采集缺陷、模型算法適配偏差、參數(shù)耦合失效”五大類核心問(wèn)題，每類問(wèn)題下又包含多個(gè)具體規(guī)避要點(diǎn)，需從標(biāo)定全流程進(jìn)行嚴(yán)格把控，才能保障標(biāo)定結(jié)果的精度與魯棒性。首先，多相機(jī)標(biāo)定需嚴(yán)格規(guī)避“標(biāo)定環(huán)境干擾失控”問(wèn)題，環(huán)境的穩(wěn)定性直接決定標(biāo)定數(shù)據(jù)的質(zhì)量，是標(biāo)定成功的基礎(chǔ)前提。需重點(diǎn)規(guī)避的具體問(wèn)題包括：一是光照條件不穩(wěn)定與反光干擾，多相機(jī)標(biāo)定過(guò)程中，光照強(qiáng)度突變、光照不均勻或標(biāo)定靶標(biāo)/場(chǎng)景存在強(qiáng)反光，會(huì)導(dǎo)致不同相機(jī)采集的標(biāo)定圖像灰度值差異過(guò)大、特征點(diǎn)提取模糊或出現(xiàn)偽特征點(diǎn)。例如，部分相機(jī)處于強(qiáng)光直射區(qū)域，部分處于陰影區(qū)域，會(huì)使同一標(biāo)定靶標(biāo)的特征點(diǎn)在不同相機(jī)圖像中對(duì)比度差異顯著，導(dǎo)致特征點(diǎn)匹配錯(cuò)誤率激增；靶標(biāo)表面的強(qiáng)反光會(huì)掩蓋真實(shí)特征點(diǎn)，使相機(jī)無(wú)法準(zhǔn)確識(shí)別，進(jìn)而破壞標(biāo)定模型的約束條件。二是環(huán)境振動(dòng)與氣流干擾，標(biāo)定過(guò)程中若存在地面振動(dòng)、設(shè)備振動(dòng)或氣流擾動(dòng)，會(huì)導(dǎo)致多相機(jī)支架、標(biāo)定靶標(biāo)發(fā)生微小位移或晃動(dòng)。多相機(jī)標(biāo)定對(duì)相對(duì)位置穩(wěn)定性要求極高，即使微米級(jí)的振動(dòng)位移，也會(huì)導(dǎo)致不同相機(jī)采集的靶標(biāo)姿態(tài)數(shù)據(jù)不一致，使相對(duì)位姿求解出現(xiàn)偏差；氣流擾動(dòng)還可能導(dǎo)致標(biāo)定靶標(biāo)（尤其是柔性靶標(biāo)）發(fā)生形變，進(jìn)一步加劇數(shù)據(jù)失真。三是環(huán)境溫度劇烈波動(dòng)，溫度變化會(huì)引發(fā)相機(jī)鏡頭熱脹冷縮、CMOS傳感器參數(shù)漂移，還會(huì)導(dǎo)致多相機(jī)安裝支架發(fā)生熱形變。不同相機(jī)受溫度影響的程度可能存在差異，若溫度波動(dòng)過(guò)大，會(huì)使各相機(jī)的內(nèi)參（如焦距、主點(diǎn)）發(fā)生非同步變化，破壞多相機(jī)之間的相對(duì)位姿穩(wěn)定性，同時(shí)溫度導(dǎo)致的支架形變會(huì)直接改變相機(jī)的安裝姿態(tài)，使標(biāo)定參數(shù)與實(shí)際工作狀態(tài)偏差過(guò)大。其次，需重點(diǎn)規(guī)避“多相機(jī)及標(biāo)定設(shè)備狀態(tài)不穩(wěn)定”問(wèn)題，設(shè)備自身的狀態(tài)一致性與穩(wěn)定性是保障標(biāo)定精度的核心基礎(chǔ)。具體需規(guī)避：一是相機(jī)硬件參數(shù)不匹配與狀態(tài)不一致，多相機(jī)標(biāo)定時(shí)需避免選用硬件參數(shù)差異過(guò)大的相機(jī)（如不同型號(hào)、不同分辨率、不同幀率的相機(jī)），這類相機(jī)的成像特性（如曝光響應(yīng)、動(dòng)態(tài)范圍）差異顯著，會(huì)導(dǎo)致相同場(chǎng)景下的圖像質(zhì)量不一致，增加特征點(diǎn)匹配與參數(shù)求解難度；同時(shí)需規(guī)避相機(jī)未充分預(yù)熱就開(kāi)展標(biāo)定，相機(jī)開(kāi)機(jī)后存在一定的參數(shù)穩(wěn)定期，未預(yù)熱狀態(tài)下的內(nèi)參（如焦距、白平衡）尚未穩(wěn)定，會(huì)導(dǎo)致標(biāo)定參數(shù)存在系統(tǒng)性偏差。二是多相機(jī)安裝支架剛性不足與固定不牢固，支架剛性不足會(huì)在標(biāo)定過(guò)程中因自身重力、環(huán)境振動(dòng)產(chǎn)生彈性形變，導(dǎo)致多相機(jī)之間的相對(duì)位置發(fā)生變化；支架固定不牢固或相機(jī)與支架連接松動(dòng)，會(huì)使相機(jī)在標(biāo)定過(guò)程中出現(xiàn)微小傾斜或位移，破壞多相機(jī)的相對(duì)姿態(tài)穩(wěn)定性。尤其在大范圍多相機(jī)布局場(chǎng)景中，支架的累積形變會(huì)被放大，直接導(dǎo)致標(biāo)定退化。三是標(biāo)定靶標(biāo)選型不當(dāng)與狀態(tài)失準(zhǔn)，需規(guī)避選用特征點(diǎn)不清晰、幾何精度不足或尺寸不匹配的標(biāo)定靶標(biāo)，例如低精度的棋盤格靶標(biāo)角點(diǎn)加工誤差過(guò)大，會(huì)導(dǎo)致特征點(diǎn)三維坐標(biāo)測(cè)量偏差；靶標(biāo)尺寸過(guò)小，無(wú)法在多相機(jī)視場(chǎng)中同時(shí)呈現(xiàn)足夠多的特征點(diǎn)，導(dǎo)致約束信息不足；靶標(biāo)表面磨損、污損會(huì)使特征點(diǎn)識(shí)別精度下降。同時(shí)需規(guī)避標(biāo)定靶標(biāo)未固定牢固，靶標(biāo)的微小位移會(huì)導(dǎo)致多相機(jī)采集的特征點(diǎn)數(shù)據(jù)無(wú)法對(duì)應(yīng)同一空間位置，使相對(duì)位姿求解失效。第三，多相機(jī)標(biāo)定需重點(diǎn)規(guī)避“數(shù)據(jù)采集環(huán)節(jié)缺陷”，數(shù)據(jù)是標(biāo)定求解的核心依據(jù)，數(shù)據(jù)采集的質(zhì)量直接決定標(biāo)定結(jié)果的可靠性，需規(guī)避的核心問(wèn)題包括：一是多相機(jī)數(shù)據(jù)采集不同步，這是多相機(jī)標(biāo)定最關(guān)鍵的規(guī)避要點(diǎn)之一。