動(dòng)態(tài)抓取場(chǎng)景通常存在復(fù)雜的動(dòng)態(tài)干擾：目標(biāo)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中可能被其他工件、傳送帶部件或機(jī)器人自身結(jié)構(gòu)遮擋，靜態(tài)視覺(jué)因缺乏動(dòng)態(tài)特征跟蹤能力，一旦目標(biāo)被遮擋就會(huì)丟失目標(biāo)，無(wú)法恢復(fù)對(duì)其運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的感知；環(huán)境光照可能隨目標(biāo)運(yùn)動(dòng)發(fā)生變化（如目標(biāo)從陰影區(qū)域進(jìn)入強(qiáng)光區(qū)域），靜態(tài)視覺(jué)的圖像預(yù)處理算法（如固定閾值分割、靜態(tài)白平衡）無(wú)法實(shí)時(shí)適配光照的動(dòng)態(tài)變化，導(dǎo)致目標(biāo)特征提取失敗；同時(shí)，動(dòng)態(tài)場(chǎng)景中的背景也可能處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)（如傳送帶滾動(dòng)、周邊設(shè)備運(yùn)轉(zhuǎn)），靜態(tài)視覺(jué)的背景建模算法基于靜態(tài)背景假設(shè)，無(wú)法有效區(qū)分目標(biāo)與運(yùn)動(dòng)背景，容易將背景噪聲誤判為目標(biāo)特征，或把目標(biāo)特征淹沒(méi)在運(yùn)動(dòng)背景中，導(dǎo)致視覺(jué)定位偏差。而動(dòng)態(tài)抓取要求視覺(jué)系統(tǒng)在復(fù)雜動(dòng)態(tài)干擾下仍能穩(wěn)定輸出精準(zhǔn)的目標(biāo)信息，靜態(tài)視覺(jué)的環(huán)境適應(yīng)性缺陷使其無(wú)法滿足這一要求。第四，靜態(tài)視覺(jué)與機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的協(xié)同機(jī)制斷裂，無(wú)法實(shí)現(xiàn)“感知-決策-執(zhí)行”的動(dòng)態(tài)閉環(huán)控制，而協(xié)同閉環(huán)是動(dòng)態(tài)抓取的關(guān)鍵保障。靜態(tài)視覺(jué)與機(jī)器人的協(xié)同通常是開環(huán)模式：視覺(jué)系統(tǒng)獨(dú)立完成圖像采集與分析后，將目標(biāo)位置信息一次性傳輸給機(jī)器人控制系統(tǒng)，之后便不再參與后續(xù)的控制過(guò)程；機(jī)器人基于這一靜態(tài)信息規(guī)劃固定的抓取軌跡，在執(zhí)行過(guò)程中無(wú)法根據(jù)目標(biāo)的實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)變化調(diào)整軌跡。而動(dòng)態(tài)抓取過(guò)程中，目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可能因外力干擾（如傳送帶振動(dòng)、工件碰撞）發(fā)生突發(fā)變化，需要視覺(jué)系統(tǒng)實(shí)時(shí)更新目標(biāo)信息，并與機(jī)器人控制系統(tǒng)形成動(dòng)態(tài)閉環(huán)——即視覺(jué)系統(tǒng)持續(xù)反饋目標(biāo)狀態(tài)，機(jī)器人控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)調(diào)整運(yùn)動(dòng)參數(shù)。靜態(tài)視覺(jué)的開環(huán)協(xié)同模式無(wú)法實(shí)現(xiàn)這一動(dòng)態(tài)調(diào)整，導(dǎo)致機(jī)器人的抓取動(dòng)作缺乏靈活性，即使目標(biāo)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)發(fā)生微小變化，也會(huì)導(dǎo)致抓取失敗。第五，靜態(tài)視覺(jué)缺乏對(duì)抓取過(guò)程的預(yù)判與容錯(cuò)能力，無(wú)法應(yīng)對(duì)動(dòng)態(tài)抓取中的不確定性因素。動(dòng)態(tài)抓取場(chǎng)景中存在大量不確定性：目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)軌跡可能因慣性、碰撞等因素發(fā)生偏移，抓取機(jī)構(gòu)與目標(biāo)的接觸力可能因目標(biāo)姿態(tài)變化出現(xiàn)波動(dòng)，這些不確定性要求視覺(jué)系統(tǒng)不僅能感知當(dāng)前狀態(tài)，還能預(yù)判目標(biāo)的后續(xù)運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)，并為機(jī)器人提供容錯(cuò)調(diào)整的依據(jù)。而靜態(tài)視覺(jué)的分析邏輯局限于當(dāng)前采集的單幀或少數(shù)幾幀圖像，無(wú)法基于歷史運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)預(yù)測(cè)目標(biāo)的未來(lái)位置，也無(wú)法實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)抓取過(guò)程中的接觸狀態(tài)與姿態(tài)偏差；當(dāng)出現(xiàn)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)偏移、抓取姿態(tài)不匹配等問(wèn)題時(shí)，靜態(tài)視覺(jué)無(wú)法及時(shí)反饋相關(guān)信息，機(jī)器人無(wú)法進(jìn)行容錯(cuò)調(diào)整，只能按照預(yù)設(shè)動(dòng)作執(zhí)行，最終導(dǎo)致抓取失敗。此外，靜態(tài)視覺(jué)的圖像采集與處理速度無(wú)法匹配高速動(dòng)態(tài)抓取的需求，其硬件架構(gòu)（如低幀率相機(jī)、普通處理器）與算法設(shè)計(jì)（如復(fù)雜的靜態(tài)特征匹配算法）導(dǎo)致整體響應(yīng)延遲通常在幾十毫秒甚至上百毫秒，而高速動(dòng)態(tài)抓取場(chǎng)景中（如抓取速度大于1m/s的工件），目標(biāo)在幾十毫秒內(nèi)的位移可達(dá)厘米級(jí)，這一延遲已遠(yuǎn)超抓取精度允許的范圍，必然導(dǎo)致抓取偏差。與之相比，動(dòng)態(tài)視覺(jué)系統(tǒng)（如高速相機(jī)、視覺(jué)伺服系統(tǒng)）能實(shí)現(xiàn)百幀甚至千幀級(jí)的圖像采集頻率，結(jié)合實(shí)時(shí)處理算法與動(dòng)態(tài)協(xié)同控制，才能適配高速動(dòng)態(tài)抓取的需求。綜上所述，靜態(tài)視覺(jué)因時(shí)序同步缺失、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)感知不足、環(huán)境適應(yīng)性薄弱、協(xié)同機(jī)制斷裂、預(yù)判容錯(cuò)能力匱乏等核心局限性，其“靜態(tài)感知-開環(huán)協(xié)同”的工作模式無(wú)法適配動(dòng)態(tài)抓取“實(shí)時(shí)感知-動(dòng)態(tài)協(xié)同-閉環(huán)控制”的核心需求，這也決定了靜態(tài)視覺(jué)難以應(yīng)用于動(dòng)態(tài)抓取場(chǎng)景，而動(dòng)態(tài)視覺(jué)系統(tǒng)通過(guò)在時(shí)序同步、運(yùn)動(dòng)感知、協(xié)同控制等方面的技術(shù)突破，才能為動(dòng)態(tài)抓取提供可靠的技術(shù)支撐。