實(shí)時運(yùn)動控制單元負(fù)責(zé)將規(guī)劃的軌跡轉(zhuǎn)化為機(jī)器人各關(guān)節(jié)的驅(qū)動指令，需采用高精度伺服控制算法（如PID控制、滑模變結(jié)構(gòu)控制、模型預(yù)測控制），實(shí)時調(diào)節(jié)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)速、力矩，確保關(guān)節(jié)運(yùn)動的精準(zhǔn)性與平穩(wěn)性；針對高速動態(tài)抓取場景，還需引入視覺伺服控制技術(shù)，將視覺感知的目標(biāo)位置偏差作為反饋信號，實(shí)時修正機(jī)器人的運(yùn)動參數(shù)，實(shí)現(xiàn)“感知-控制”的閉環(huán)聯(lián)動。時序同步單元是保障，需確保軌跡規(guī)劃、運(yùn)動控制與動態(tài)感知的時序嚴(yán)格對齊，通過接收帶時間戳的視覺數(shù)據(jù)，同步調(diào)整機(jī)器人的運(yùn)動控制節(jié)奏，避免因時序偏差導(dǎo)致的抓取失敗，例如當(dāng)視覺系統(tǒng)反饋目標(biāo)位置更新時，運(yùn)動控制單元需在微秒級時間內(nèi)響應(yīng)并調(diào)整關(guān)節(jié)運(yùn)動參數(shù)。抓取執(zhí)行模塊是動態(tài)抓取的“手”，核心功能是在機(jī)器人運(yùn)動到目標(biāo)位置后，精準(zhǔn)、穩(wěn)定地完成抓取動作，同時適應(yīng)目標(biāo)的姿態(tài)變化與物理特性，其技術(shù)架構(gòu)由末端執(zhí)行器、驅(qū)動單元、力/力矩感知單元構(gòu)成。末端執(zhí)行器的選型需適配目標(biāo)的特性（形狀、尺寸、材質(zhì)、重量），常見類型包括自適應(yīng)機(jī)械爪、真空吸盤、磁吸式抓手等：自適應(yīng)機(jī)械爪通過多指聯(lián)動或柔性結(jié)構(gòu)設(shè)計，可自動適配不同形狀的目標(biāo)，在抓取過程中通過機(jī)械結(jié)構(gòu)的彈性形變貼合目標(biāo)表面，提升抓取穩(wěn)定性；真空吸盤適用于平整、光滑的目標(biāo)表面，通過負(fù)壓產(chǎn)生吸附力，抓取速度快且不會對目標(biāo)造成機(jī)械損傷；磁吸式抓手則適用于磁性材質(zhì)的目標(biāo)，抓取可靠性高。驅(qū)動單元負(fù)責(zé)為末端執(zhí)行器提供動力，需具備快速響應(yīng)能力與精準(zhǔn)的力控調(diào)節(jié)功能，常見的驅(qū)動方式包括氣動驅(qū)動、電動驅(qū)動、液壓驅(qū)動：氣動驅(qū)動響應(yīng)速度快、成本低，適用于中小負(fù)載場景；電動驅(qū)動控制精度高、力控范圍廣，適用于高精度抓取場景；液壓驅(qū)動則適用于大負(fù)載動態(tài)抓取場景。力/力矩感知單元是提升抓取穩(wěn)定性的關(guān)鍵，通過在末端執(zhí)行器與機(jī)器人臂端之間安裝力/力矩傳感器，實(shí)時采集抓取過程中的接觸力數(shù)據(jù)，當(dāng)檢測到接觸力過大時，及時反饋給控制模塊，降低抓取力度，避免損傷目標(biāo)；當(dāng)接觸力過小時，增大抓取力度，防止目標(biāo)滑落；在抓取不規(guī)則形狀目標(biāo)時，力/力矩數(shù)據(jù)還能輔助判斷目標(biāo)的實(shí)際姿態(tài)，為姿態(tài)微調(diào)提供依據(jù)。協(xié)同決策與容錯模塊是動態(tài)抓取的“安全保障”，核心功能是統(tǒng)籌協(xié)調(diào)前三大模塊的工作，實(shí)時處理抓取過程中的不確定性因素，當(dāng)出現(xiàn)異常情況時及時采取容錯措施，確保抓取任務(wù)的連續(xù)性與安全性，其技術(shù)架構(gòu)由全局決策單元、異常檢測單元、容錯調(diào)整單元構(gòu)成。全局決策單元負(fù)責(zé)制定抓取策略，基于動態(tài)感知模塊輸出的目標(biāo)與環(huán)境信息，自動選擇合適的末端執(zhí)行器、抓取姿態(tài)與抓取時機(jī)，例如當(dāng)檢測到目標(biāo)表面脆弱時，選擇真空吸盤并采用低力度抓取策略；當(dāng)目標(biāo)運(yùn)動速度較快時，決策單元會指令運(yùn)動規(guī)劃模塊增大軌跡提前量。異常檢測單元負(fù)責(zé)實(shí)時監(jiān)測抓取全流程的狀態(tài)，通過分析動態(tài)感知數(shù)據(jù)、運(yùn)動控制數(shù)據(jù)、力/力矩數(shù)據(jù)，識別異常情況，常見異常包括目標(biāo)跟蹤丟失、抓取軌跡偏差過大、接觸力異常、機(jī)器人關(guān)節(jié)故障等：例如當(dāng)檢測到視覺跟蹤丟失時，通過環(huán)境輪廓分析與目標(biāo)運(yùn)動軌跡預(yù)測，嘗試重新定位目標(biāo)；當(dāng)檢測到抓取軌跡偏差超過閾值時，判定為軌跡規(guī)劃異常。