動態(tài)場景中，目標(biāo)處于持續(xù)運動狀態(tài)，若曝光時間過長，傳感器在感光過程中目標(biāo)會發(fā)生位移，導(dǎo)致采集的圖像出現(xiàn)運動模糊（如高速行駛的車輛邊緣模糊、快速移動的工件輪廓虛化）。運動模糊會嚴(yán)重影響目標(biāo)識別、尺寸測量、深度估計的精度，為了消除這種影響，系統(tǒng)必須增加運動模糊消除算法（如基于深度學(xué)習(xí)的去模糊模型、基于運動估計的圖像復(fù)原算法），這些算法的計算復(fù)雜度極高，會占用大量的處理資源，顯著增加處理延遲。例如，在自動駕駛場景中，若雙目相機曝光時間過長導(dǎo)致前方車輛圖像模糊，系統(tǒng)需要調(diào)用去模糊算法處理圖像，原本可在10ms內(nèi)完成的障礙物識別任務(wù)，可能需要額外增加15ms的去模糊處理時間，導(dǎo)致整體感知延遲達(dá)到25ms，對于高速行駛的車輛而言，這一延遲可能導(dǎo)致避障決策滯后，引發(fā)安全風(fēng)險。此外，曝光時間還會影響相機的觸發(fā)與同步性能，間接降低多傳感器融合系統(tǒng)的實時性。在多傳感器融合場景（如雙目相機與激光雷達(dá)、IMU協(xié)同工作）中，各傳感器需保持嚴(yán)格的時序同步，才能確保數(shù)據(jù)的時間一致性。相機的曝光時間若設(shè)置不合理，會導(dǎo)致單幀采集耗時波動，進而影響同步觸發(fā)的穩(wěn)定性——例如，若曝光時間過長且存在波動，相機無法精準(zhǔn)響應(yīng)同步觸發(fā)信號，可能出現(xiàn)幀丟失或幀延遲，導(dǎo)致與其他傳感器的數(shù)據(jù)時序偏差。為了修正這種時序偏差，系統(tǒng)需要增加數(shù)據(jù)對齊與補償環(huán)節(jié)，這會進一步增加處理延遲，降低整個融合系統(tǒng)的實時性。同時，曝光時間的動態(tài)調(diào)整（如自動曝光模式下的曝光時間變化）也會導(dǎo)致幀率波動，使得處理單元難以制定穩(wěn)定的實時調(diào)度策略，進一步加劇實時性下降的問題。曝光時間對實時性的影響還與相機的快門類型密切相關(guān)，不同快門類型下，曝光時間的制約作用存在差異，但核心影響邏輯一致。滾動快門相機的曝光的方式是逐行曝光，曝光時間過長會導(dǎo)致圖像出現(xiàn)果凍效應(yīng)，為了減輕這種效應(yīng)，需要縮短曝光時間，但若為了保證圖像亮度而不得不延長曝光時間，會導(dǎo)致果凍效應(yīng)加劇，進而增加后續(xù)圖像校正的耗時；全局快門相機可實現(xiàn)所有像素同步曝光，能有效避免果凍效應(yīng)，在相同曝光時間下的實時性表現(xiàn)更優(yōu)，但仍無法擺脫曝光時間對幀率的直接制約——無論哪種快門類型，曝光時間越長，單幀采集耗時就越長，幀率上限就越低，實時性的核心制約關(guān)系始終存在。綜上所述，曝光時間通過直接制約單幀采集耗時與幀率、引發(fā)圖像質(zhì)量問題進而增加處理延遲、導(dǎo)致運動模糊并催生額外補償算法、影響多傳感器同步性能等多重路徑，深刻影響相機的實時性。曝光時間與實時性呈現(xiàn)出明顯的負(fù)相關(guān)關(guān)系，曝光時間越長，實時性越差；縮短曝光時間則能提升幀率、減少后續(xù)處理負(fù)擔(dān)，進而提升實時性，但需平衡圖像質(zhì)量與實時性的關(guān)系。在實際應(yīng)用中，需根據(jù)場景需求精準(zhǔn)設(shè)置曝光時間——動態(tài)實時性需求高的場景（如高速工業(yè)檢測、自動駕駛），需優(yōu)先縮短曝光時間以保證幀率，再通過補光、提升傳感器靈敏度等方式彌補圖像質(zhì)量損失；靜態(tài)高精度場景（如文物重建、靜態(tài)零件檢測），則可適當(dāng)延長曝光時間保證圖像質(zhì)量，無需過度追求高幀率。理解曝光時間對實時性的影響機理，是實現(xiàn)相機參數(shù)優(yōu)化配置、提升系統(tǒng)實時性能的關(guān)鍵前提。