1.ABB機器人支持多任務（每臺機器人本體最多一個運動任務）。

2.使用多任務，機器人要有623-1 mulTItasking選項

3.如何新建多任務？

4.控制面板，配置

5.主題controller

6.進入task，新建一個

這個時候要設為normal，否則不能編程，全部編程調試好，再設回semi staTIc就可以開機自動運行了。

7.重啟

8.程序編輯器 進入t2 task。

9.如何多任務間傳輸數據？以下以任務間傳輸bool量flag1為例（即任何一個任務修改了flag1值，另一個任務flag1值也修改）

10. 前臺和后臺都要建數據，存儲類型必須是可變量，類型一樣，名字一樣，比如：

Pers bool flag1

也就是2個任務里 必須都有這個flag1，而且必須是可變量。

11.在t2里，代碼如下

12.前臺任務代碼如下

以上就能實現后臺任務實時掃描di_0信號，如果di_0信號變1，flag1即為true。前臺根據邏輯，一直等待flag1為true。執(zhí)行過waitunTIl后，把flag1置false

13.如何運行？

示教器右下角最下面一個點開，確保2個任務都勾上，然后運行，可以測試一下

14.測試沒問題，進入配置界面，把t2 改為semi staTIc，重啟，這個時候t2不能選了，已經開機自動運行了。