摘  要：以TI公司LF2407型DSP控制器為對象，介紹基于CAN 2．0B總線協(xié)議的外設通信模塊e-CAN檢測程序設計,給出硬件系統(tǒng)的構成框圖及軟件實現(xiàn)過程的相關代碼。實驗室調(diào)試表明，該程序可以用來判定ID標識符與屏蔽碼的正確與否以及郵箱的工作狀況，同時能夠減少項目早期研究過程中對硬件模塊的需求。 
關鍵詞：CAN總線通信：DSP程序設計；CAN控制器自檢；數(shù)字信號處理器

1 引言
    LF2407型數(shù)字信號處理器(DSP)以其處理能力強(30 MI/s)，外設功能模塊集成度高及存儲器容量大等特點廣泛應用于數(shù)字化控制與通信領域。筆者以某車載武器系統(tǒng)的前期預研為背景，討論了該處理器內(nèi)嵌模塊eCAN的檢測功能及其軟硬件實現(xiàn)過程。

2 檢測系統(tǒng)的功能與硬件構成
2．1 eCAN控制模塊
    該控制器是一個16 bit的外圍器件，其特性有：(1)完全支持CAN2．0B協(xié)議；(2)具有6個郵箱，其中mailbox2與mailtiox3可按工程需求配置為接收或發(fā)送郵箱，數(shù)據(jù)長度為0—8字節(jié)；(3)當發(fā)送時出錯或仲裁過程中數(shù)據(jù)丟失時，該控制器具有自動重發(fā)功能；(4)能夠通過軟件編程實現(xiàn)自檢測功能。

    對eCAN模塊的操作分為對控制，狀態(tài)寄存器的訪問以及對郵箱RAM的讀寫三個部分。這些寄存器與郵箱在內(nèi)存空間的分配如圖1所示，其中，7200H~7230H所在RAM區(qū)域為6個郵箱的分布地址。

2．2  硬件電路的連接
    對于LF2407型處理器而言，如果源代碼編譯后放在程序區(qū)0x0000地址開始的空間．當引腳nap／mc配置為mp方式時．則00～7FFF下空間被映射到外部存儲器,此時必須在DSP外有相應的存儲器方可正常加載,否則就會一直提示“Data verificationfailed at address Ox0．P1ease verify target memory andmempry map”的信息。當引腳配置為mc方式,則00~7FFF這段空間由片內(nèi)Flash提供,代碼程序要放在片內(nèi)F1ash中,就必須用燒寫操作完成。一般說來,前者適用于在線調(diào)試的開發(fā)方式：對于已經(jīng)定型的軟件代碼，當要脫機運行時用后者較為方便。筆者選用外擴存儲器的方式來完成*．out文件的加載．其中74陽8器件的功用是將CY7C1021型電路的內(nèi)存區(qū)域一分二，分別用作外擴的程序空間與數(shù)據(jù)空間。

    如圖2所示，PCA82C250為總線驅(qū)動器．是LF2407內(nèi)嵌CAN控制器與特殊總線之間所需要的接口電路，實現(xiàn)對總線的差動發(fā)送與接收能力。在硬件連接時要注意將RS引腳接地使PCA82C250處于高速模式下,而且為完成檢測功能，CANH引腳和CANL引腳應通過阻值為120Ω的終端匹配電阻器相連接。

    在項目開發(fā)過程中，筆者使用帶ISA接口的仿真器驅(qū)動板．盡管不需要驅(qū)動程序．但還是要安裝SetupC2XX．exe文件．否則在Code Composer集成開發(fā)環(huán)境內(nèi)會出現(xiàn)調(diào)試困難。

3 軟件編程
3．1 配置存儲器
    因為設計硬件時采用的是外擴存儲器的方式。所以為了正確地加載輸出文件．必須對CY7C1021作引導配置。具體說來就是修改initgel文件中的StartUp函數(shù)(該函數(shù)在系統(tǒng)默認狀態(tài)下為空函數(shù)。一般說來,每次進人Cede Composer集成開發(fā)環(huán)境時,它都會被調(diào)用。對于硬件系統(tǒng)的初始化代碼經(jīng)常放置于其內(nèi))。下面給出主要的代碼語句：
StartUp0
{
GEL_MapReset0；
GEL_MapAdd(0x0000，0，0x7fff,1，1)；
GEL_MapAdd(0x8000，0，0xT000，1，1)；
GEL_MapAdd(0x0000，1，0x10000，l，1)；
GEL_MapAdd(0xffff,2，1，1，1)；
GEL_MapOnO；
GEL_MemoryFill(0xffff,2，l，Ox40)；
*(volatile unsigned int*)SCSRI=0x0200；
*(volatile unsigned int*)SCSR2=0x000C；
*(volatile unsigned int*)WDNTR=Ox006f；
*(volatile unsigned int*)WDKEY=0x055；
*(volatile unsigned int*)WDKEY=Ox0AA；
}
    如果需要開發(fā)相應的Flash燒寫子程序．可以參考此部分的格式完成。

3．2  系統(tǒng)初始化或重新配置位定時器
    相應的操作步驟如下：
    (1)設置CANMCR寄存器中的改變配置請求位為1,即CCR=I：
    (2)判斷CANGSR寄存器中的改變配置使能位是否為1，即CCE是否為l：
    (3)設置CANBCR2和CANBCRl寄存器以確定波特率、同步跳轉(zhuǎn)寬度及采樣次數(shù)等
    (4)清CANMCR寄存器中的改變配置請求位為0．即CCR=0
    (5)判斷CANGSR寄存器中的改變配置使能位是否為0,即CCE是否為0；
    (6)配置完成進入正常工作模式。主要程序代碼如下：
(*MCRB)=(*MCRB)10x00c0；
(
(*CANIFR)=0xffff；
(*CANLAMlH)=0x7fff
(*CANLAMlL)=Oxffff；
(*CANMCR)=Oxl040；
while(((*CANGSR)&Ox0010)==0)；／／CCR如果不等于1則進行軟件等待狀態(tài)
(*CANBCR2)=Ox0002；
(*CANBCRl)=0x0023； ／／BaudRate=500 kb／s
(*CANMC R)=(*CANMCR)&0xefff；
while(((*CANGSR)&0x0010)==I)；

    按CAN2．0B協(xié)議構成的總線通信系統(tǒng)，節(jié)點之間的波特率誤差容限要求相當高。與RS232串行通信方式相比．因為其幀長遠大于后者,考慮到累加效應的影響，即便是很小的波特率誤差也會使數(shù)據(jù)交換失敗。波特率r的相關計算公式為：
r=-{fcLK／(Brp+1)}／(TSEG1+1)+(TSEG2+1)+1 (1)

    其中，Brp為預分頻系數(shù)fCLK為LF2407的工作頻率，其值是外部晶振體振蕩器頻率與鎖相環(huán)倍頻或分頻系數(shù)之積，時間段TSEG1與TSEG2在位配置寄存器BCR2中定義。本系統(tǒng)中晶體振蕩器頻率為15MHz,鎖相環(huán)倍頻系數(shù)為l，那么r=(15 MHz／3)／{(4+1)+(3+1)+1)，即0．5 MHz。

3．3  郵箱的初始化
    相關的流程如圖3所示。

    部分代碼如下：
(*CANMDER)=0x0040； ／／將郵箱2配置為接收、
郵箱3為發(fā)送
(*CANMC R1=0x0140；
(*CANMSGID2H)=0x7fff；
(*CANMSGID2L)=0xffff；
(*CANMSGCTRL2)=0x0008；
/*此處用于添加接收郵箱的初始數(shù)據(jù)值*/
(*CANMSGID3H)=0x7fff;
(*CANMSGID3L)=Oxffff；
(*CANMSGCTRL3)=Ox0008；
/*此處用于添加發(fā)送郵箱的初始數(shù)據(jù)值*／
(*CANMCR)=0x04C0；
(*CANMDER)=0x004c；

3．4  信息的發(fā)送
    數(shù)據(jù)寫到發(fā)送郵箱的數(shù)據(jù)區(qū)后．如果相應的發(fā)送請求位使能．則信息幀被發(fā)送到總線網(wǎng)絡上，整個過程以查詢的方式完成。

    具體的操作步驟如下：
    (1)初始化發(fā)送郵箱；
    (2)設置CANMCR寄存器中的郵箱使能位為1，即MEN=I；
    (3)設置CANTCR寄存器中的發(fā)送請求位為1，即TSRN=I； ·
    (4)等待發(fā)送應答信號TAN或發(fā)送中斷標志位MIFN置位：
    (5)清除發(fā)送中斷標志位和發(fā)送應答位，即向TAN位寫1即可。

    程序代碼如下：
(*CANTCR)=0x0020；
while(((*CANTC R)&Ox2000)==o)；
*CANTCR)=0x2000；
delay(2)； ／／軟件延時子函數(shù)

3．5 信息的接收
    接收過程以中斷的方式完成。具體的操作步驟如下：
    (1)設置局部屏蔽寄存器；
    (2)確定接收郵箱的標識符和控制寄存器；
    (3)等待接收信息懸掛位RMPN或接收中斷標志位MIFN置位：
    (4)向RCR寄存器中的接收信息懸掛位RMPN寫1,以清除接收中斷標志位和接收信息懸掛位．為下一次接收作準備。

    相應中斷服務子程序如下：
void CANMBXISRfvoid)／／mailbox2接收中斷服務子程序
{
(*CANMDER)=Ox0040；
(*CANMCR)=Ox0143；
(*CANMBX3A)=(*CANMBX2A)+Ox0012；
(*CANMBX3B)=(*CANMBX2B)+0x0034；
(*CANMBX3C)=(*CANMBX2C)+Ox0056；
(*CANMBX3D)：(*CANMBX2D)+0x0078；
(*ANMCR)=Ox04C0：
(*CANMDER)=0x004o；
(*CANRCR)=Ox0040；//復住RMP2和。MIF2
}
3．6 檢測結(jié)果
    檢測結(jié)果如圖4所示，將放置郵箱數(shù)據(jù)的內(nèi)存區(qū)域(0x7214～Ox721f)相應單元作差后的值與程序設計中的代碼偏移量進行比較,可知郵箱2與其他部分都能正常工作,而且ID標識符與屏蔽設置正確,否則內(nèi)存區(qū)域就接收不到相關數(shù)據(jù)。

4  結(jié)束語
    借助于實驗室調(diào)試成功的eCAN檢測程序,只要將CANMCR寄存器的STM位從“0”置換為“1”就可以使LF2407退出自收／發(fā)狀態(tài)。如果再配以某個CAN總線數(shù)據(jù)交換節(jié)點(如PCI04與SJAl000T型獨立CAN控制器等器件構成的通信系統(tǒng))就可以形成“點對點”通信模式。因為檢測模式與正常的通信狀態(tài)幾乎沒有區(qū)別,而且前者對硬件要求相對較低,所以在工程項目的前期開發(fā)過程中。檢測程序是具有實際意義的。