1 引 言

  基于現場總線的網絡技術研究是自動控制領域發(fā)展的一個熱點。在各種各樣的工業(yè)現場總線中， CAN 總線以其成本低、速度快、實時性和可靠性較高等特點被快速應用于汽車電子、醫(yī)療、軍事等領域。但是， CAN 總線只定義了物理層和數據鏈路層，本身并不完整，針對這一問題， CiA(CAN in Automation) 協會經過不斷的發(fā)展于 1995 年發(fā)布了完整的 CANopen 協議，它不僅定義了應用層和通訊子協議，也為可編程系統、不同器件、接口、應用子協議定義了幀狀態(tài)，為基于現場總線的全數字分布式控制系統的廣泛應用和系統的一體化管理提供了解決之道。

  本文以改善現場總線網絡通訊系統的運行效率，提高實時性和信息處理能力為前提，針對并條機自調勻整控制系統中各功能模塊的作用，淺析 CAN 總線高層通訊協議 CANopen ，實現各功能模塊間的數據通信。通過實驗測試，證明系統工作穩(wěn)定、可靠，保證了全數字分布式網絡系統工作的快速性、準確性和實時性。

  2 CANopen 協議概述

  2.1 設備模型

CANopen 協議是由 CiA 協會針對 CAN 協議的不完整性而定義出來的一個更高層次的協議——應用層協議。一個 CANopen 設備模塊可以被分為 3 部分，如圖 1 所示。通信接口和協議軟件提供在總線上收發(fā)通信對象的服務。不同 CANopen 設備間的通信都是通過交換通信對象完成的。這一部分直接面向 CAN 控制器進行操作。對象字典描述了設備使用的所有的數據類型，通信對象和應用對象。對象字典位于通信程序和應用程序之間，向應用程序提供接口，應用程序對對象字典進行操作就可以實現 CANopen 通信。應用程序包括功能部分和通信部分，通信部分通過對對象字典進行操作實現 CANopen 通信，而功能部分則根據應用要求實現。

2.2 對象字典

  對象字典 (Object Dictionary ， OD) 是一個有序的對象組，每個對象采用一個 16 位的索引值來尋址，為了允許訪問數據結構中的單個元素，同時定義了一個 8 位的子索引，對象字典的結構參照表 1 ，對象字典的描述參照表 2 。

3.2 硬件部分

  DSP 控制器部分為整個系統的核心，負責對整個通信網絡進行信息采集、數據運算、工作控制。下面主要說明 DSP 控制器的 CANopen 協議實現。

  采用集成 CAN 模塊的 TMS 320F 2810 DSP 實現，它有多達 32 個郵箱，占用 512 B RAM ，都可以配置為發(fā)送或接收郵箱，且都有一個可編程的接收屏蔽寄存器。這樣就使數據傳輸更加方便靈活、信息量大大增加。圖 3 為 DSP 控制器 CAN 總線部分驅動電路圖，分別選用 TMS320F 2810 的 64 引腳 CANTXA 和 65 引腳 CANRXA 作為 CAN 總線的發(fā)送和接收引腳。采用 ADuM1100 高速數字隔離器替代傳統的光電耦合器。采用 MCP2551 作為高速 CAN 收發(fā)器，具有差分發(fā)射和接收能力，可將許多節(jié)點與同一網絡相連接。

  3.3 軟件部分

  根據 CANopen 協議軟件框架，分別設置了 NMT 報文、 SYNC 報文、 SDO 報文、 PDO 報文和 Heartbeat 報文，并針對 DSP 控制器從節(jié)點的性質及其與各節(jié)點之間的關系，設置了各報文的 COB － ID ，見表 3 。

  在系統中鍵盤顯示控制器為主節(jié)點，通過液晶顯示監(jiān)控各從節(jié)點信息，主節(jié)點通過檢測 4 個從節(jié)點發(fā)送的周期性心跳報文 (Heartbeat) 來判斷各個從節(jié)點的工作狀態(tài)。圖 4 為 DSP 控制器從節(jié)點的 CANopen 協議通訊流程：在系統上電后，首先向主節(jié)點發(fā)送 Boot-up 報文，通知主節(jié)點進入 Pre-operational 狀態(tài)，等待主節(jié)點的 SDO 報文訪問對象字典，在完成對象字典的配置后，等待接收主節(jié)點的 NMT 報文進入 Operational 狀態(tài)，開始 PDO 報文的發(fā)送及接收，完成信息數據的交換，實現分布式網絡控制。

4 測試結果 [!--empirenews.page--]

  為了保證系統中每個模塊都能夠正常工作，需要設計一個能夠與 PC 機進行實時通訊的通用板，滿足對系統各部分在實驗室環(huán)境下進行測試，確保系統正常運行。采用 LabVIEW 軟件設計 PC 機監(jiān)控面板，內置信號采集、測量分析與數據顯示功能，摒棄了傳統開發(fā)工具的復雜性，在提供強大功能的同時還保證了系統靈活性。

在監(jiān)控面板上可以設置節(jié)點號 (Node ID) ，主／從節(jié)點，設置要發(fā)送報文的類型 ( 如 TPDOn ， SDO) ， NMT ， Heartbeat ， LSS) 及內容 ( 數據長度，內容 ) ，選擇通訊端口，還可以觀察到接收的 CAN 報文類型、數據長度、節(jié)點號和報文內容。圖 5 顯示的數據是在初始化狀態(tài)時進行的設置，可以在數據接收窗口看到進行 LSS 節(jié)點號設置和存儲設置參數的返回報文，以及節(jié)點根據 CANopen 協議的規(guī)定發(fā)送 Boot-up 報文，和進入預操作狀態(tài)后的 Heartbeat 報文。

5 結語

  本文將 CANopen 協議應用于自調勻整系統，實現了現場總線分布式網絡控制系統的數字化、模塊化，增強了設備的可擴展性，提高了數據傳輸的可靠性。這種基于現場總線應用層標準協議的開發(fā)和使用，對提高系統的工作效率，特別是對復雜系統的研制具有一定的指導意義。