電機是重要的執(zhí)行機構(gòu)，可以將電能轉(zhuǎn)化為機械能，從而驅(qū)動被控設備的轉(zhuǎn)動或者移動，在我們的生活中應用非常廣泛。
例如，應用在電動工具、電動平衡車、電動園林工具、兒童玩具中。
直流電機的實物圖如下圖所示。
1-直流電機實物圖
對于普通的直流電機，在其兩個電極上接上合適的直流電源后，電機就可以滿速轉(zhuǎn)動，電源反接后，電機就反向轉(zhuǎn)動。
但是在實際應用中，我們需要電機工作在不同的轉(zhuǎn)速下，該如何操作呢？
1 直流電機的調(diào)速原理
我們可以做這樣的實驗，以24V直流電機為例，在電機兩端接上24V的直流電源，電機會以滿速轉(zhuǎn)動，如果將24V電壓降至2/3即16V，那么電機就會以滿速的2/3轉(zhuǎn)速運轉(zhuǎn)。
由此可知，想要調(diào)節(jié)電機的轉(zhuǎn)速，只需要控制電機兩端的電壓即可。
以三極管作為驅(qū)動器件驅(qū)動小功率的電機，其電路原理圖如下圖所示。
電機作為負載接在三極管的集電極上，基極由單片機控制。
當單片機輸出高電平時，三極管導通，使得電機得電，從而滿速運行；
當單片機輸出低電平時，三極管截止，電機兩端沒有電壓，電機停止轉(zhuǎn)動。
那如何使電機兩端的電壓發(fā)生變化，進而控制電機的轉(zhuǎn)速呢？
只要單片機輸出占空比可調(diào)的方波，即PWM信號即可控制電機兩端的電壓發(fā)生變化，從而實現(xiàn)電機轉(zhuǎn)速的控制。
2 PWM信號調(diào)速的原理
所謂PWM，就是脈沖寬度調(diào)制技術(shù)，其具有兩個很重要的參數(shù)：
頻率和占空比。
頻率，就是周期的倒數(shù)；
占空比，就是高電平在一個周期內(nèi)所占的比例。
PWM方波的示意圖如下圖所示。
在上圖中，頻率F的值為1/(T1+T2)，占空比D的值為T1/(T1+T2)。
通過改變單位時間內(nèi)脈沖的個數(shù)可以實現(xiàn)調(diào)頻；
通過改變占空比可以實現(xiàn)調(diào)壓。
占空比越大，所得到的平均電壓也就越大，幅值也就越大；
占空比越小，所得到的平均電壓也就越小，幅值也就越小。
動圖演示如圖4所示。
通過以上原理就可以知道，只要改變PWM信號的占空比，就可以改變直流電機兩端的平均電壓，從而實現(xiàn)直流電機的調(diào)速。
前文說過，改變電機兩端的電源極性可以改變電機的轉(zhuǎn)速，那么電路如何實現(xiàn)電機的正反轉(zhuǎn)調(diào)速呢？
這需要通過H橋電路來實現(xiàn)。
H橋的電路原理如下圖所示。
H橋電路由四個功率電子開關構(gòu)成，可以是晶體管也可以是MOS管。
電子開關兩兩構(gòu)成橋臂，在同一時刻只要對角的兩個電子開關導通，另外兩個截止，且每個橋臂的上下管不能同時導通。
通過這個電路就可以實現(xiàn)電機的正反轉(zhuǎn)調(diào)速。
3 PWM如何實現(xiàn)電機的正轉(zhuǎn)調(diào)速
要實現(xiàn)電機的正轉(zhuǎn)只需要做如下設置即可：
通過以上操作，即實現(xiàn)三極管Q2和Q3截止，三極管Q1和Q4導通，電流的流向如下：
VCC→Q1→電機→Q4→GND，實現(xiàn)了電機的正轉(zhuǎn)。
6-H橋驅(qū)動電機正轉(zhuǎn)調(diào)速電路
在這種情況下要實現(xiàn)電機轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)，只需要給Q4的基極加載PWM信號即可。
4 PWM如何實現(xiàn)電機的反轉(zhuǎn)調(diào)速
要實現(xiàn)電機的反轉(zhuǎn)只需要做如下設置即可：
通過以上操作，即實現(xiàn)三極管Q1和Q4截止，三極管Q2和Q3導通，電流的流向如下：
VCC→Q3→電機→Q2→GND，實現(xiàn)了電機的反轉(zhuǎn)。
7-H橋驅(qū)動電機反轉(zhuǎn)調(diào)速電路
在這種情況下要實現(xiàn)電機轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)，只需要給Q2的基極加載PWM信號即可。
5 電機專用驅(qū)動IC和分離元器件電路的對比
目前有很多電機專用驅(qū)動IC，體積小、控制簡單，比用分離元器件所搭建的電路占有更大的優(yōu)勢。
專用IC優(yōu)勢之一：死區(qū)控制更容易
使用分離元器件時，必須要嚴格控制死區(qū)時間，也就是絕對不能讓每個橋臂上的電子開關同時導通，這樣容易導致電源短路，電流過大把兩個電子開關燒壞。
而專用的驅(qū)動IC都有死區(qū)控制，比分離元器件電路更安全。
分離元器件所搭建的驅(qū)動電路，所使用的元器件數(shù)目較多，體積較大。
而專用驅(qū)動IC只需要一顆芯片即可，大大減小了體積、節(jié)省了PCB空間，使電路調(diào)試更容易。
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