首先，什么是步進電機：

然后是步進電機的分類：

這里重點講一下二相和四相電機：

兩相八線步進電機有兩種接法：

我們怎么讓步進電機動起來：

然后我們講單片機控制方式：

一般的小功率步進電機，用ULN2803就可以了：

電路如下：

程序控制如下：

需要控制大功率的兩相步進電機時就可以考慮如下控制方式：

分為單極性驅(qū)動和雙極性驅(qū)動，電路圖如下：

單極性驅(qū)動：

雙極性驅(qū)動：

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如果用了步進電機驅(qū)動器，那么我們就不用關(guān)心這么多了，直接給脈沖信號就能控制步進電機運動了。

具體的接線驅(qū)動器手冊會有說明，比如：

比如我們用了TA8435H這個驅(qū)動器。

這個驅(qū)動器電路原理圖如下：

相關(guān)介紹：

TA8435H可以控制步進電機以整步、半步、1/4細分、1/8細分方式運動，由TA8435H的第8、9引腳IM1、IM2狀態(tài)決定。細分的意思是：如果所采用的步進電機的步進角為1.8度，即給一個脈沖步進電機將轉(zhuǎn)動1.8度，由于采用了1/8細分，則控制器給8個脈沖步進電機才轉(zhuǎn)動1.8度，即一個脈沖轉(zhuǎn)動0.225度了。

下面給出stm32的具體控制程序，本程序的功能是控制步進電機轉(zhuǎn)動180度后停止，因此需要給800個脈沖。

需要注意的是，對步進電機的速度進行控制時，只需要改變PWM的頻率，頻率越高，轉(zhuǎn)速越快;頻率越低，轉(zhuǎn)速越慢。但是不要超過步進電機的轉(zhuǎn)速極限，否則會出現(xiàn)失步的現(xiàn)象。當(dāng)時鐘頻率較高時，光耦隔離電路需要采用高速光耦合器。

程序在這兒：點擊打開鏈接

補充：

1.步進電機的“脫機”：

步進電機的脫機也叫釋放，是由脫機信號線(脫機-和脫機+，或者ENA-和ENA+)來控制的，平常使用可以直接懸空。當(dāng)直接懸空，步進電機驅(qū)動上電后，電機是鎖死的，要把步進電機轉(zhuǎn)動起來需要很大的力。當(dāng)脫機-接GND，脫機+接VCC，則電機沒有鎖死，可以很容易用手轉(zhuǎn)動電機。常用于設(shè)備的調(diào)零。也就是給脫機信號線留一個開關(guān)，當(dāng)按下開關(guān)把步進電機轉(zhuǎn)到要求位置，然后松開開關(guān)。(和斷電類似)

2.步進電機和驅(qū)動器的接線

一般使用的是兩相四線步進電機，線的顏色隨廠家不同而不同。只要注意同一相接到驅(qū)動的A+和A-，或B+和B-就行了。尋找同一相線的方法是，用萬用表測任意兩條線的電阻，同一相線的電阻一般為幾歐姆。然后接到驅(qū)動器上。同一相的線和A+、A-相連不分順序，交換接線順序可使電機轉(zhuǎn)動反向。

3.步進電機的控制線接線

一般接脈沖線和方向線就可以了，即兩根控制線即可。

4.控制信號并不一定要5V，3.3V輸出也可以。