資訊機(jī)構(gòu)Navigant Research最近公布的報(bào)告再次將兩家公司推向風(fēng)口浪尖。一個(gè)是在排名中墊底的特斯拉，另一個(gè)則是拔得頭籌的Waymo。至于評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)，是根據(jù)每家公司在「愿景」、「商業(yè)化策略」、「合作方」、「量產(chǎn)計(jì)劃」、「技術(shù)」以及「產(chǎn)品持久力」這幾個(gè)方面的綜合表現(xiàn)打分排名。

(2019自動(dòng)駕駛領(lǐng)導(dǎo)力排行榜，來源：Navigant Research)

在去年的報(bào)告中，Waymo和特斯拉的排名分別為第七位和第十二位。對(duì)Waymo而言，去年開始的大規(guī)模商業(yè)化試運(yùn)營(yíng)應(yīng)該是其領(lǐng)先的重要原因。但特斯拉墊底就有點(diǎn)說不過去了，排名竟然比蘋果都低。在一些業(yè)內(nèi)人士看來，這份報(bào)告在成文的視角和方法論上略有偏差，缺失了對(duì)「政府關(guān)系」和「數(shù)據(jù)」這兩個(gè)重要標(biāo)準(zhǔn)的考量。

和政府搞好關(guān)系的重要性自不必說。一旦硬件實(shí)現(xiàn)商品化，軟件就成了關(guān)鍵。實(shí)際上不能說是軟件，而是「數(shù)據(jù)」。數(shù)據(jù)是驅(qū)動(dòng)自動(dòng)駕駛技術(shù)發(fā)展的「燃料」，或者如前英特爾首席執(zhí)行官Brian Krzanich提出的觀點(diǎn)，「數(shù)據(jù)是新的石油資源」。世界上最先進(jìn)的人工智能也需要數(shù)據(jù)支持——它依靠浩如煙海的數(shù)據(jù)將信息傳化為下一步的行動(dòng)。

顯然，如果只考慮「科技」和「數(shù)據(jù)收集」這兩個(gè)維度，排在榜首的應(yīng)該是Waymo和特斯拉。至于誰最終會(huì)在這場(chǎng)「曠日持久戰(zhàn)」中勝出，我們暫且不討論。今天想和大家聊聊關(guān)于特斯拉和Waymo在技術(shù)層面的一兩點(diǎn)差異性。

「貌合」「神離」的兩套方案

二月底，Waymo首席科學(xué)家Drago Anguelov在MIT首次開講，他分享的內(nèi)容主題為「解決自動(dòng)駕駛中的長(zhǎng)尾問題」(Taming The Long Tail of Autonomous Driving Challenges)，這應(yīng)該是外界對(duì)Waymo自動(dòng)駕駛研發(fā)目前能夠了解到的最深度、最詳細(xì)的內(nèi)容了。

近些年，使用大量標(biāo)注過的數(shù)據(jù)對(duì)深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行監(jiān)督訓(xùn)練，使得物體感知和行為預(yù)測(cè)能力有了大幅提升，這些技術(shù)在Waymo自動(dòng)駕駛開發(fā)過程中得到了大規(guī)模應(yīng)用。我們也從Drago Anguelov口中第一次知道了Waymo在使用「模仿學(xué)習(xí)(imitation learning)」，這里先稍微科普一下。

模仿學(xué)習(xí)屬于機(jī)器學(xué)習(xí)的一種，它的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)能夠通過「觀察」人類的行為將某些特定的動(dòng)作和場(chǎng)景進(jìn)行匹配。如果使用不同類型的「人類行為」作為數(shù)據(jù)源來訓(xùn)練，最終神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)就能夠根據(jù)感知的結(jié)果輸出相對(duì)應(yīng)的決策動(dòng)作。例如，「如果你看到停車標(biāo)志，馬上停車」、「如果前方有輛停著的車擋路了，繞開它」等等。

(「行為克隆」(behaviour cloning)與「模仿學(xué)習(xí)」(imitation)是一回事)

隨著商業(yè)化試運(yùn)營(yíng)的推進(jìn)，谷歌能夠采集數(shù)據(jù)的場(chǎng)景更多了，模仿學(xué)習(xí)算法也就有了更頻繁的用處。但Drago Anguelov也指出，人類駕駛行為存在著很多不確定性，一些罕見的場(chǎng)景(所謂的「長(zhǎng)尾」問題)，Waymo的數(shù)據(jù)集中并沒有足夠的案例來訓(xùn)練算法應(yīng)對(duì)。出現(xiàn)這種情況就只能依靠開發(fā)人員手動(dòng)編寫算法。Drago認(rèn)為這種「折中」的做法遲早是會(huì)被機(jī)器學(xué)習(xí)代替的。

根據(jù)Waymo官方披露的數(shù)據(jù)，Waymo目前已經(jīng)累積了約1500萬英里的行駛里程。按照平均每3000萬英里才會(huì)出現(xiàn)一起事故的概率來計(jì)算的話，Waymo可能到現(xiàn)在都沒有得到一個(gè)特定的「長(zhǎng)尾」案例。假設(shè)行駛每100萬英里會(huì)發(fā)生一起事故，waymo也不過積累了15個(gè)數(shù)據(jù)而已。按照普通機(jī)器學(xué)習(xí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)需要的數(shù)據(jù)量(每個(gè)圖像分類需要至少1000個(gè)樣本)的標(biāo)準(zhǔn)來看，Waymo似乎還差得有些遠(yuǎn)。

盡管Drago Anguelov表示希望通過采集盡可能多的人類駕駛行為(包括「長(zhǎng)尾」案例)來進(jìn)行模仿學(xué)習(xí)，但「數(shù)據(jù)量的缺失」是個(gè)很大的問題。

而為了彌補(bǔ)這方面的缺陷，Waymo已經(jīng)構(gòu)建出了一套仿真模型，仿真出盡可能多的場(chǎng)景來進(jìn)行測(cè)試。因?yàn)橛袝r(shí)會(huì)得出截然相反的結(jié)果，所以要加強(qiáng)系統(tǒng)的魯棒性，做出足夠多的仿真模型，確保系統(tǒng)的準(zhǔn)確性。

(仿真測(cè)試是自動(dòng)駕駛研發(fā)中的關(guān)鍵一環(huán))

不過仿真模型的建立依然需要真實(shí)世界數(shù)據(jù)的支持，解決「長(zhǎng)尾」問題也需要對(duì)人類駕駛行為進(jìn)行大量地模仿學(xué)習(xí)。所以這就又回到了問題的原點(diǎn)，Waymo還需要更大量級(jí)「數(shù)據(jù)」的支持。

對(duì)比之下，似乎「差生」特斯拉在「數(shù)據(jù)」問題上還真是不發(fā)愁。

特斯拉目前預(yù)計(jì)有超過40萬輛搭載了Autopilot系統(tǒng)的車子在道路上行駛，單日行駛里程超過了1300萬英里。如果未來這個(gè)車隊(duì)的規(guī)模增加至超過100萬輛，那么每月產(chǎn)生的有效行駛里程將到達(dá)10億英里的量級(jí)。對(duì)一家已經(jīng)有成熟產(chǎn)品落地的車企而言，這種真實(shí)世界產(chǎn)生的「數(shù)據(jù)」根本不是問題。

(特斯拉Model 3)

至于特斯拉在自動(dòng)駕駛研發(fā)上的獨(dú)特性，根據(jù)外媒 The Information 曾經(jīng)透露的信息，特斯拉同樣在利用「里程累積」上的優(yōu)勢(shì)進(jìn)行模仿學(xué)習(xí)。原文(https://0x9.me/yRgBO)是這么說的：

據(jù)熟悉特斯拉這套系統(tǒng)的線人爆料稱，特斯拉的車子在行駛過程中會(huì)將攝像頭及其他傳感器的數(shù)據(jù)搜集起來，Autopilot是否運(yùn)行并沒有關(guān)系。之后工程師可以將這些數(shù)據(jù)中人類的駕駛行為與不同的場(chǎng)景進(jìn)行匹配，之后遇到類似的場(chǎng)景機(jī)器就可以模仿人類去執(zhí)行。比如怎樣拐彎或躲避障礙物。當(dāng)然這種被叫做「行為克隆」的方法也有局限性，但特斯拉的工程師認(rèn)為只要有足夠的數(shù)據(jù)支撐，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)就能夠給出正確的決策結(jié)果，例如在絕大多數(shù)場(chǎng)景中如何轉(zhuǎn)向、剎車以及加速。在特斯拉看來，未來不再需要人類手動(dòng)編程控制無人車應(yīng)對(duì)特定場(chǎng)景。

不過按照個(gè)人的理解，特斯拉軟件工程師提到的「行為克隆」和Waymo的「模仿學(xué)習(xí)」是一個(gè)意思，等同于大家都在講的「端到端學(xué)習(xí)」的方案，即使用一個(gè)巨大的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，輸入傳感器數(shù)據(jù)后得到關(guān)于轉(zhuǎn)向、加速和剎車的整體執(zhí)行策略。

假設(shè)特斯拉采用的是端到端學(xué)習(xí)方案，那它肯定是不需要對(duì)圖像進(jìn)行標(biāo)記的。唯一需要「標(biāo)記」的是人類駕駛員的行為，比如轉(zhuǎn)向角是多少、加減速的力度等。將整個(gè)傳感器數(shù)據(jù)輸入到一個(gè)巨大的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)后，系統(tǒng)會(huì)學(xué)習(xí)如何將傳感器數(shù)據(jù)與人類駕駛員的行為進(jìn)行匹配。但我們知道特斯拉是在做圖片標(biāo)記的，所以從這一點(diǎn)出發(fā)考慮，它采用的就不大可能是和Waymo一樣的「端到端學(xué)習(xí)」的策略。

(「端到端」與「語義抽象」的差異)

針對(duì)自動(dòng)駕駛感知的算法差異，Mobileye創(chuàng)始人Amnon Shashua曾經(jīng)對(duì)「端到端學(xué)習(xí)(End-to-End Learning)」和「語義抽象(Semantic Abstraction)」這兩個(gè)概念做過詳細(xì)的講解。

而根據(jù)外媒 The Information 報(bào)道的內(nèi)容來推斷，特斯拉可能是在開發(fā)一套用于路徑規(guī)劃或執(zhí)行控制的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。而用來訓(xùn)練這套神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的數(shù)據(jù)并非來自傳感器，而是由感知神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輸出的元數(shù)據(jù)。這樣人類駕駛員的直接行為—轉(zhuǎn)向、加速和剎車可以對(duì)元數(shù)據(jù)進(jìn)行「標(biāo)記」，類似端到端學(xué)習(xí)中，駕駛行為與傳感器數(shù)據(jù)的匹配。

這種將感知層和執(zhí)行層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)分開的做法能夠規(guī)避Shashua教授上面提到的端到端學(xué)習(xí)可能產(chǎn)生的一系列問題：如「不常見場(chǎng)景」出現(xiàn)的幾率會(huì)大幅下降;對(duì)先備知識(shí)(Prior Knowledge)的要求提高，深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在解決一些簡(jiǎn)單問題上可能會(huì)「慘敗」。

(「端到端」機(jī)器學(xué)習(xí)的局限性)

假設(shè)特斯拉用于訓(xùn)練的數(shù)據(jù)來自特斯拉車主，通過人工的方式將一些「壞的」行為去掉，這樣可以避開人工編碼算法的局限和模擬測(cè)試的不真實(shí)。當(dāng)然特斯拉還可以使用強(qiáng)化學(xué)習(xí)或監(jiān)督學(xué)習(xí)來進(jìn)一步優(yōu)化。可以把路徑規(guī)劃或執(zhí)行控制的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)放在運(yùn)行Autopilot或其他駕駛輔助功能的車子上，一旦出現(xiàn)系統(tǒng)脫離、失效、碰撞等情況，工程師就可以通過bug報(bào)告來定位原因。這些「錯(cuò)誤」之后還可以用來訓(xùn)練新的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。

如果上面猜測(cè)正確的話，這種方法可以用相當(dāng)快的速度來解決路徑規(guī)劃和執(zhí)行控制方面的問題?？紤]到目前搭載硬件2.0版本的特斯拉車型每個(gè)月可以獲得近10億英里的行駛里程，獲得的數(shù)據(jù)量之大是Waymo無法企及的。之后硬件3.0版本上線后，搭載了AI芯片的這套系統(tǒng)會(huì)更有利于特斯拉算法的迭代。

一場(chǎng)馬拉松式的長(zhǎng)跑

盡管Waymo深受「數(shù)據(jù)」的困擾，但光憑對(duì)這個(gè)維度的考量自然是沒辦法斷言什么的。只不過Waymo要解決自動(dòng)駕駛中的「長(zhǎng)尾」問題，自然需要更多的數(shù)據(jù)支持。Waymo近日宣布將在亞利桑那州的梅薩市開設(shè)新的技術(shù)服務(wù)中心，進(jìn)一步擴(kuò)大無人車出行服務(wù)的規(guī)模。顯然Waymo是奔著搜集更多「數(shù)據(jù)」的目的來的。

(基于克萊斯勒Pacifica車型打造的Waymo自動(dòng)駕駛原型車)

也有人認(rèn)為，Waymo可以效仿特斯拉開發(fā)一套類似Autopilot的駕駛輔助系統(tǒng)，僅使用成本低廉可量產(chǎn)的傳感器。一旦在市場(chǎng)鋪開后，搜集真實(shí)場(chǎng)景的駕駛數(shù)據(jù)也就不是什么難事了。當(dāng)然，Waymo自己要完成這件事比較困難，肯定需要來自主機(jī)廠領(lǐng)域的合作伙伴。

上周有消息稱，「Waymo正在尋求外部投資人」。意料之中的計(jì)劃。如果有車企成為Waymo的股東，要獲得海量的駕駛數(shù)據(jù)自然容易得多。而且Waymo作為自動(dòng)駕駛解決方案的供應(yīng)商，始終只有借助OEM的平臺(tái)才能最終獲得商業(yè)化成功。不管是手中的全棧自動(dòng)駕駛技術(shù)亦或是正在進(jìn)行的移動(dòng)出行業(yè)務(wù)，Waymo對(duì)很多車企而言，都是有十足吸引力的合作伙伴。Cruise和通用、福特與Argo.AI，這些都是比較成功的先例。

對(duì)特斯拉而言，之前因?yàn)镸odel 3陷入「量產(chǎn)地獄」，Autopilot的研發(fā)進(jìn)程似乎出現(xiàn)了停滯，硬件3.0也遲遲沒有發(fā)布。盡管在「數(shù)據(jù)」容量上有先天優(yōu)勢(shì)，但率先量產(chǎn)以及頻發(fā)的幾次事故使其屢陷輿論風(fēng)波。所以，特斯拉在自動(dòng)駕駛上到底能有怎樣的成就，還在還很難說。

不過我個(gè)人倒是蠻欣賞之前馬斯克說過的一段話。

他說，「我不認(rèn)為哪家企業(yè)能在特斯拉之前打造出一套綜合性的自動(dòng)駕駛解決方案。除非它們保密工作做得太好了，到時(shí)候要拿出驚人的成果來。我覺得這種可能性不大，對(duì)特斯拉而言，任何車企都不是我們的競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手」。

希望這種「目中無人」的狂妄自大，可以給特斯拉帶來點(diǎn)好運(yùn)氣。