一、賽題背景

近年來,隨著人工智能特別是深度學(xué)習(xí)的發(fā)展,如何通過自學(xué)習(xí)實(shí)現(xiàn)避障已成為一大研究熱點(diǎn)。實(shí)現(xiàn)自主學(xué)習(xí)是機(jī)器人實(shí)現(xiàn)智能化的重要一步,有利于改善其行為策略,提高在未知復(fù)雜的環(huán)境中的適應(yīng)性。卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是一種有監(jiān)督的特征學(xué)習(xí)方法,可以從大規(guī)模數(shù)據(jù)中學(xué)習(xí)到相應(yīng)的特征。將深度卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用在相應(yīng)的領(lǐng)域與移動(dòng)機(jī)器人相結(jié)合,為機(jī)器人賦予移動(dòng)大腦,實(shí)現(xiàn)智能感知、智能決策。

本賽項(xiàng)的設(shè)立能夠場(chǎng)景化地復(fù)現(xiàn)基于深度學(xué)習(xí)的智能車在實(shí)際領(lǐng)域中的應(yīng)用，尤其是在無人的環(huán)境中，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)模型構(gòu) 建、自主識(shí)別彎道、無人駕駛驗(yàn)證等多種技術(shù)融合的場(chǎng)景。將深度學(xué)習(xí)技術(shù)賦予機(jī)器智能行為，為培養(yǎng)創(chuàng)新綜合人才提供演練平臺(tái)，以賽促教，拓寬高校人工智能相關(guān)專業(yè)的教學(xué)內(nèi)容，提升高校人工智能科技創(chuàng)新能力和人才培養(yǎng)能力。

二、比賽賽題

全國(guó)總決賽由兩個(gè)比賽科目構(gòu)成：分別是：如影隨形和智能交通，兩科目的成績(jī)之和，作為本組別的總成績(jī)。參賽車模需使用組委會(huì)統(tǒng)一提供的M型車模參賽，不得對(duì)無人車及配件進(jìn)行改裝或替換。

科目一：如影隨形

如影隨形賽題內(nèi)容是讓車模能夠跟隨前行隊(duì)員共同完成穿越一個(gè)布置在開闊場(chǎng)地內(nèi)，具有復(fù)雜活動(dòng)背景下的路徑通道，路徑由交通錐桶在賽道一些關(guān)鍵點(diǎn)做標(biāo)識(shí)給出。競(jìng)賽車模依靠車載攝像頭識(shí)別前方行進(jìn)隊(duì)員的方位并進(jìn)行跟隨，比賽成績(jī)有完成行進(jìn)任務(wù)的時(shí)間T1來決定,完成時(shí)間越短，成績(jī)排名越高。

賽題內(nèi)容面向解決在實(shí)際應(yīng)用中出現(xiàn)的復(fù)雜背景下動(dòng)態(tài)物體的檢測(cè)跟蹤問題。主要考察設(shè)計(jì)作品的以下性能：

（1）在復(fù)雜背景下對(duì)運(yùn)動(dòng)人體方案檢測(cè)算法有效和快速性能；

（2）車模運(yùn)動(dòng)控制的敏捷性和精確性；

（3）控制算法抵抗場(chǎng)景變化、路面顛簸的魯棒性能；

賽題描述：

（1）比賽的場(chǎng)地

比賽賽道鋪設(shè)在開闊的平坦場(chǎng)地內(nèi)，場(chǎng)地范圍大約是15米見方的范圍。地面的材質(zhì)、圖案由所在鋪設(shè)環(huán)境確定，不一定是均勻單一背景。比賽路徑是一條封閉的折線，由若干個(gè)錐桶在需要拐彎的地方進(jìn)行標(biāo)記，并指明車模需要繞過的方向。在比賽路徑一處標(biāo)明車模的出發(fā)點(diǎn)，這也是車模返回時(shí)的終點(diǎn)。

比賽計(jì)時(shí)是從車模越過出發(fā)線開始，直到車模重新返回出發(fā)點(diǎn)并再次越過出發(fā)線位置。地面可能具有高度約0.5~1厘米的需要通過的顛簸路段。參賽隊(duì)伍可以選擇繞行，也可以選擇直接通過顛簸路段行進(jìn)。

（2）比賽任務(wù)比賽時(shí)可有兩名隊(duì)員進(jìn)入場(chǎng)地。一名隊(duì)員負(fù)責(zé)發(fā)車，另外一名隊(duì)員作為前面車模引導(dǎo)隊(duì)員，與車模一起完成賽道一周行進(jìn)。比賽過程中，車模應(yīng)自主通過車載傳感器完成人員跟蹤行進(jìn)。在此過程中，不允許車模接收外部無線遙控指令。組委會(huì)將會(huì)給每支參賽隊(duì)伍分配有入場(chǎng)調(diào)試和比賽時(shí)間。具體安排將會(huì)在比賽現(xiàn)場(chǎng)領(lǐng)隊(duì)會(huì)進(jìn)行公布。

（3）比賽障礙物障礙物為小型錐桶，數(shù)量若干，顏色為紅色。高度：8cm，底邊直徑為7.8cm，具體如下圖：

判罰規(guī)則：

1、車模在比賽過程中沒有按照錐桶指示進(jìn)行繞行，則比賽失?。?/p>

2、車模沒有在300秒內(nèi)完成賽場(chǎng)一周的運(yùn)行，則比賽失??； 

3、其他違規(guī)情況，比如車模不符合統(tǒng)一技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)、比賽過程中出現(xiàn)違規(guī)接收遙控指令等，比賽失敗。 

4、比賽過程中，車模撞擊了錐桶，加罰5秒

科目二：智能交通

賽題描述：

比賽開始時(shí)，無人車從起點(diǎn)線出發(fā)，沿著車道線行駛、運(yùn)行途中需要識(shí)別人行道，經(jīng)過上坡和下坡，經(jīng)過路障區(qū)，需要識(shí)別并避開障礙區(qū)，繼續(xù)行駛后，來到限速路段，需要識(shí)別限速標(biāo)志和取消限速標(biāo)志，然后繼續(xù)行駛，來到了變道超車區(qū)域，需要變道并線行駛，并繞過前車，進(jìn)行往前行駛，進(jìn)入環(huán)島區(qū)域，繞環(huán)島一圈后，識(shí)別左轉(zhuǎn)標(biāo)識(shí)，左轉(zhuǎn)駛向終點(diǎn)線，過了終點(diǎn)線后，算完成了行駛?cè)蝿?wù)。

本科目比賽要求參賽選手必須使用開源的"飛槳"深度學(xué)習(xí)平臺(tái)完成模型的訓(xùn)練、推理和部署，不得使用其他深度學(xué)習(xí)平臺(tái)或飛槳未包含的學(xué)習(xí)方法參賽。

無人車從起點(diǎn)發(fā)車至越過終點(diǎn)線所用的時(shí)間計(jì)為T2，所用時(shí)間越短，成績(jī)?cè)胶谩?/p>

具體如下圖所示：

規(guī)則說明：

1、無人車在人行橫道前需停車1S；

2、無人車在坡道紅線處，需要停車1S，然后再繼續(xù)前行；

3、在路障區(qū)④時(shí)，無人車不能觸碰障礙物； 

4、在限速標(biāo)志路段，行駛的時(shí)間不能少于8秒；

5、車模越過邊線沖出賽道（四個(gè)車輪都在賽道外）或者中途運(yùn)行停止，或運(yùn)行方向錯(cuò)誤，計(jì)行駛失敗。

附加題說明：

無人車駛過終點(diǎn)線后，進(jìn)入倒車入庫(kù)環(huán)節(jié)，車頭在紅線處開始倒車時(shí)進(jìn)行計(jì)時(shí)，必須用倒車的方式倒入車庫(kù)，用時(shí)需在10S內(nèi)完成。完成該倒車入庫(kù)的任務(wù)后，作為獎(jiǎng)勵(lì)，在該科目上有8S秒的減免時(shí)間。如果倒車入庫(kù)后，無人車在車庫(kù)內(nèi)，車輪未出車庫(kù)，只壓到邊緣黃線，則獎(jiǎng)勵(lì)的減免時(shí)間為5S。

如下情況視為倒車入庫(kù)失敗，無減免時(shí)間獎(jiǎng)勵(lì)： 

1、車輪越過黃線駛出車庫(kù)； 

2、車頭未進(jìn)入車庫(kù)內(nèi)，即車頭過了馬路平行線； 

3、倒車入庫(kù)時(shí)間超過10S。

無人車越過終點(diǎn)線時(shí)，如果要完成倒車入庫(kù)任務(wù)，需要自動(dòng)行駛至紅線處進(jìn)行倒庫(kù)任務(wù)，禁止人為擺放無人車。

路障區(qū)障礙物說明：

• 障礙物為小型錐桶，位置隨機(jī)，數(shù)量為3~8個(gè)，顏色為紅色或藍(lán)色。
• 高度：8cm，底邊直徑為7.8cm，具體如下圖：

評(píng)分細(xì)則：

最終的成績(jī)T2=有效跑完全程的時(shí)間+違規(guī)加罰時(shí)間-附加題獎(jiǎng)勵(lì)時(shí)間；最終的成績(jī)時(shí)間越短，成績(jī)?cè)絻?yōu)。

1、人行道未停止或停止時(shí)間少于1秒，則加罰5秒 

2、坡起紅線前未停止或停止時(shí)間少于1 秒，則加罰5秒

3、在限速路段，用時(shí)少于8秒，則加罰8秒 

4、在路障區(qū)域，每觸碰一次錐桶，加罰5秒 

5、無人車在行駛過程中壓過黃線，每壓一次，加罰2秒。如果壓線時(shí)間持續(xù)超過5秒，計(jì)比賽失敗。 

6、在變道超車區(qū)域，必須進(jìn)行變道行駛，否則計(jì)比賽失??；

全國(guó)總決賽由兩個(gè)比賽科目的成績(jī)組成，總成績(jī) 。

即如影隨形的成績(jī)T1+智能交通的成績(jī)T2，作為本比賽的總成績(jī)。T時(shí)間越短，成績(jī)排名越靠前。

三、其他說明

3.1賽道文件及說明

下載鏈接:  https://pan.baidu.com/s/1QztB4dp7HUES8nuW-C9J5g

提取碼: kx67

賽道材質(zhì)： 寶麗布  尺寸：6m×8m。

參賽隊(duì)員可根據(jù)實(shí)際情況自行打印賽道，用于測(cè)試和參賽。

如果場(chǎng)地受限，無法鋪設(shè)全部賽道，可打印部分元素，結(jié)合之前4m×4m的賽道進(jìn)行學(xué)習(xí)訓(xùn)練。

3.2 入圍隊(duì)伍代碼核查

為保證比賽公平性，以及滿足比賽要求，最終參賽國(guó)賽的40支隊(duì)伍，需要在賽前提交兩個(gè)比賽科目的源代碼給組委會(huì)進(jìn)行最終審核。

發(fā)送至組委會(huì)指定郵箱：

smartcar_code@163.com

郵件標(biāo)題格式：人工智能創(chuàng)意賽代碼審核+參賽學(xué)校全稱

提交截止日期：2020年8月24日23:59

創(chuàng)意組競(jìng)賽隊(duì)伍和日期

昨天公布了組委會(huì)接收到的80支參加深度學(xué)習(xí)創(chuàng)意組比賽隊(duì)伍提交的作品成績(jī)，是由作品運(yùn)行視頻資料、技術(shù)報(bào)告、算法代碼三部分內(nèi)容評(píng)審結(jié)果綜合形成的比賽成績(jī)。其中反映車模實(shí)際運(yùn)行性能的視頻評(píng)分是由兩組評(píng)分裁判根據(jù)競(jìng)賽評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)分別背對(duì)背進(jìn)行評(píng)分合成后形成的分?jǐn)?shù)。

組委會(huì)匯總這兩天參賽隊(duì)伍提出的申訴信息，復(fù)合評(píng)分結(jié)果最終確定進(jìn)入智能車競(jìng)賽創(chuàng)意組比賽最后階段的隊(duì)伍名單。名單信息將會(huì)在智能車競(jìng)賽網(wǎng)站公布。

smartcar.cdstm.cn/index

全國(guó)大學(xué)生智能汽車競(jìng)賽創(chuàng)意組比賽（百度深度學(xué)習(xí)組、ROS組）將于8月25日~26日在南京信息工程大學(xué)舉行。競(jìng)賽相關(guān)日程安排可以在競(jìng)賽網(wǎng)站華東賽區(qū)組委會(huì)頁(yè)面下載。

下面表示是華東賽區(qū)日程安排信息：